一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法

摘要

本发明公开了一种基于轨迹预测的纯跟踪模型改进算法，其包括的步骤有：获取当前车子的位姿和当前的局部路径；计算出当前车子的线速度；在采样空间中采样；计算出相应的曲率半径和搜索空间，继而计算出所有的角速度；用参考的线速度和角速度仿真下一时刻的所有前向轨迹；对每条轨迹用预设的规则进行评分。本发明提高了算法整体的跟踪精度；提供了一个评分机制的框架，目前只有三个评分准则，可以考虑不同的约束条件继续添加准则；通过轨迹预测自适应地选取前向距离参数，降低了调试地难度；在避免急转地情况下，加快了车子收敛到路径上地速度。