一种兼顾无人机室内外飞行的定位方法

摘要

本发明公开了一种兼顾无人机室内外飞行的定位方法，涉及无人机定位技术领域，解决了无人机室外飞行采用激光SLAM技术时无人机飞控系统的运算单元运算数据大，地图构建不精确的问题。本发明的方法中先获得一个安全距离S的数据，随着无人机上升到作业高度h，激光雷达反复扫描周围环境，更新无人机和物体在构建的地图中的位置。当扫描到的物体处于无人机飞行的安全距离S内，则更新地图；若物体处于无人机飞行的安全距离S之外，或未接收到发射出激光束脉冲的反射信号，则不更新地图。这样无人机系统的无人机飞控系统的运算单元所处理的数据就大大减少，构建的地图更加精确,定位也就更加精确。