一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法

摘要

本发明公开了一种基于序列图像特征的自主无人系统位置识别定位方法，首先通过改进的卷积神经网络模型提取待图像特征，得到的深度特征具有较强的光照不变性和视角不变性，增强了算法对于场景条件变化和机器人视角变化的鲁棒性；然后采用基于图像序列的差异性度量方法，有效的为相邻帧的位置识别提供约束，提高识别的准确率；其次使用近似最近邻搜索方法，极大的减小了序列搜索的计算量，提高了在大规模环境中的使用效率；最后通过动态更新候选匹配的方法，有效减少了序列搜索中造成的遗漏情况，提高了算法的容错率。本发明的视觉位置识别算法具有鲁棒性强、效率高、适应场景多样等突出优点。