用于矫形外科干预的手术机器人

摘要

用于跟踪并补偿骨骼运动的手术机器人，该机器人包括：机器人臂(3)和位于臂的末端执行器处的工具导引件(5)、与工具导引件在同一平面处附接至机器人臂的跟踪器(1)，该跟踪器包括铰接的部段(1a‑1d)的组件和与所述部段相关联的编码器(2)，使得允许并监测跟踪器在至少六个自由度中的运动。跟踪器基部和工具导引件共用同一参照系、即位于同一平面上，使得该系统能够在没有任何中间装置的情况下直接确定工具导引件相对于被跟踪骨骼的确切位置。这样，光学跟踪器和相关联的相机可以省去。