一种应用于护理机器人的小目标检测方法

摘要

本发明提出了一种应用于护理机器人的小目标检测方法，针对护理机器人检测小目标护理物品问题。首先，提出了Feature Fusion Module(FFM)融合VGGNet16的高层特征图和底层特征图，使新生成的特征图包含丰富的小目标位置信息和类别信息；第二，使用RoIAlign消除网络下采样过程造成的建议候选框中特征图的错位问题；最后，Multipath Residual Detector(MRD)使网络对小目标检测更加鲁棒。本发明能够准确地对室内的小目标护理物品进行检测，为护理机器人下一步的运动路径规划、护理物品抓取和空间避障提供了视觉感知指导信息，在针对室内护理场景的领域有较高的应用价值。