一种基于FPGA的扩展卡尔曼滤波器电路结构设计方法

摘要

一种基于FPGA的扩展卡尔曼滤波器电路结构设计方法，涉及扩展卡尔曼滤波器电路设计领域。为了实现无传感器时永磁同步直流电机转动时速度与位置的估计。根据PMSM当前时刻电流、电压、转子位置和角速度，通过扩展卡尔曼滤波算法预测下一时刻的PMSM转子位置和角速度；包括用于计数的Counter模块，用于按规定顺序顺序使能SIN、COS、DIV、ADD、MUL模块以用于完成EKF的计算的State_Machine模块，RAM_Controller模块，Calucate_Controller模块、SIN模块、COS模块、DIV模块、ADD模块和MUL模块；SIN模块、COS模块用于计算角度的三角正弦、余弦数值，DIV、ADD、MUL模块分别用于计算带符号定点数的除法、加法、乘法。RAM_Controller用于存储上一时刻扩展卡尔曼滤波算法产生的数据。