一种基于VSLAM的稀疏三维点云图的视觉定位方法

摘要

本发明提出一种基于VSLAM的稀疏三维点云图的视觉定位方法，本发明通过改动开源的ORB‑SLAM系统的输出，得到相机轨迹、相机坐标系与全局坐标系的转移矩阵以及全局坐标系下的稀疏三维点云图，三维点云为关键路标点的三维坐标，并基于获得的信息建立起初始的图像数据库，从而基于建立好的图像数据库实现用户定位，本发明提出利用建立好的稀疏三维点云图与用户输入图像进行匹配，从而减少重复匹配次数，提高定位速度。同时，基于此可以进一步对图像数据库进行压缩，降低图像数据库容量。