对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法

摘要

对手术器械夹持力感知模型进行训练的方法,属于医疗机器人领域。解决了现有的微创手术机器人系统存在夹持力感知精度低、使用不方便、适应性差的问题。本发明先采集同一类别的所有手术器械在空载状态下的空载运动样本集和在带载状态下的带载运动样本集，利用深度学习的方式对现有技术中的夹持力感知模型进行训练，获得训练完成的夹持力感知模型，本发明将器械将空载状态下的情况考虑进来，并结合带载状态的方式，对同一类别的所有器械进行训练，提高训练完成的夹持力感知模型的感知精度。本发明主要用于微创手术机器人手术器械夹持力感知。