基于VSLAM的3D稀疏点云到2D栅格图的实现方法

摘要

本发明公开了一种基于VSLAM的3D稀疏点云到2D栅格图的实现方法，视觉SLAM对摄像头获取的图像信息进行处理，生成3D稀疏点云；然后通过基于颜色的视觉分割将图像分为平面区域和高度区域，平面区域用于地图点映射，对接收到的所有关键帧和地图点，采用Bresenham直线绘制算法，增加计数器用于优化映射单元；高度区域用于障碍物检测，采用坡度阈值和Canny边缘检测算法；最后对转换后得到的可用于导航和避障的2D栅格图进行自主导航，采用Dijkstra的全局规划算法和DWA的局部路径规划算法，本发明采用低成本的视觉传感器采集环境信息，实现机器人室内作业。