面向多机协同编队飞行的分布式相对导航方法

摘要

本发明属于多飞行器协同编队飞行技术领域，提供面向多个飞机协同编队飞行的分布式相对导航方法，长机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出长机的INS数据和GPS数据，对长机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到长机经GPS校正后的INS输出数据，并通过数据链反馈给僚机；僚机的MEMS‑SINS导航系统和GPS导航系统分别输出僚机的INS数据和GPS数据，对僚机的INS数据和GPS数据进行卡尔曼滤波处理，得到僚机经GPS校正后的INS输出数据；利用长机、僚机经GPS校正后的INS输出数据进行相对导航计算，得到长机和僚机的相对距离、相对位置。得到的相对距离、相对位置信息可实时提供给多机协同编队飞行系统，为实现编队集结、队形保持和重构等功能提供更加准确的数据来源。