一种基于北斗和视觉的联合收获机组合导航方法及导航系统

摘要

本发明公开了一种基于北斗和视觉的联合收获机组合导航方法及导航系统，北斗设备分析出定位点与规划路径之间的关系得到收获机实时偏转状态；视觉传感器采集包含有收获机割台边界和作业边界的图像，通过图像处理提取并拟合两条边界直线，分析两条直线关系得到收获机实时偏转状态；通过已设定的阈值范围对北斗与视觉得到的横向位置偏差及航向角度偏差信息进行有效性判断，根据有效信息统计参数调节阈值范围；有效偏差信息通过卡尔曼滤波算法得到其最优估计，然后利用BP神经网络进行训练及预测；BP神经网络预测输出的最优割幅宽度用以调节视觉横向位置偏差，预测输出的收获机期望转角经控制单元转换为控制信号，调节收获机转向机构实现自动驾驶。