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一种基于北斗和视觉的联合收获机组合导航方法及导航系统

摘要

本发明公开了一种基于北斗和视觉的联合收获机组合导航方法及导航系统,北斗设备分析出定位点与规划路径之间的关系得到收获机实时偏转状态;视觉传感器采集包含有收获机割台边界和作业边界的图像,通过图像处理提取并拟合两条边界直线,分析两条直线关系得到收获机实时偏转状态;通过已设定的阈值范围对北斗与视觉得到的横向位置偏差及航向角度偏差信息进行有效性判断,根据有效信息统计参数调节阈值范围;有效偏差信息通过卡尔曼滤波算法得到其最优估计,然后利用BP神经网络进行训练及预测;BP神经网络预测输出的最优割幅宽度用以调节视觉横向位置偏差,预测输出的收获机期望转角经控制单元转换为控制信号,调节收获机转向机构实现自动驾驶。

著录项

  • 公开/公告号CN110703777A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-01-17

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 江苏大学;

    申请/专利号CN201910909868.6

  • 发明设计人 陈进;孙佳丽;陈海文;宋杰;

    申请日2019-09-25

  • 分类号

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 212013 江苏省镇江市京口区学府路301号

  • 入库时间 2023-12-17 06:30:15

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-02-18

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05D1/02 申请日:20190925

    实质审查的生效

  • 2020-01-17

    公开

    公开

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