基于可视图和贪心算法结合的机器人路径规划方法

摘要

本发明涉及一种涉及基于可视图和贪心算法结合的机器人路径规划。包括以下步骤：(1)利用计算机扫描机器人运动所涉及的地图环境，识别地图环境中的障碍物进行包络，通过可视条件筛选顶点。(2)连接起始点和目标点，连接线会穿越多个障碍物，将被穿越障碍物上的顶点放入集合S，未被穿越的障碍物的顶点放入另一个集合V。(3)按照夹角最小原则，不断更新next点和current。求出每一段的顶点，连接各个障碍物的顶点，最终得到全局的最优解。(4)本方法使计算量大大减小，删去了不必要的障碍物和顶点，大大降低了建模构图的复杂度，提高了运算效率，避免了机器人在运动过程中可能与障碍物发生碰撞。