一种无伴随运动的三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种无伴随运动的三自由度并联机构，其包括：静平台，固定设置在外部装置上；动平台，通过柔性驱动链与静平台相连接；其中，柔性驱动链包括：对称设置的两个三关节活动组件，三关节活动组件的上端与静平台转动连接，三关节活动组件的下端与动平台活动连接；四关节活动组件，四关节活动组件的上端与静平台转动连接，其下端与动平台活动连接；多个回转驱动组件，以及，三关节活动组件、四关节活动组件与动平台的活动连接处位于同一直线上。本发明的动平台在空间上有两个转动自由度及一个平移自由度，且不存在伴随运动，具有良好的运动学性能，且各自由度运动解耦，便于控制器设计。