首页> 中国专利> 一种基于单天线GPS和IMU的大机动条件下无人机姿态估计方法

一种基于单天线GPS和IMU的大机动条件下无人机姿态估计方法

摘要

本发明提供了一种基于低成本MEMS传感器和单天线GPS的应用于无人机在大机动条件下的姿态估计算法。该算法将GPS测得的速度值差分,得到的结果对IMU测得的线性加速度进行补偿,采用互补滤波融合算法,再利用校正后的加速度信息修正陀螺仪的漂移,从而得到当前姿态角的准确估计,并在无人机采用BTT控制飞行过程中实时利用GPS信息对偏航角进行校正,输出融合并校正的最佳姿态信息。

著录项

  • 公开/公告号CN110793515A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-02-14

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨工业大学;

    申请/专利号CN201810875386.9

  • 发明设计人 沈锋;卢旺;徐定杰;周威;赵雨晴;

    申请日2018-08-02

  • 分类号G01C21/16(20060101);G01C21/20(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 150001 黑龙江省哈尔滨市西大直街92号

  • 入库时间 2023-12-17 06:09:10

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-02-14

    公开

    公开

相似文献

  • 专利
  • 中文文献
  • 外文文献
获取专利

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号