一种摆踱式机器人及其控制系统

摘要

本发明公开一种摆踱式机器人及其控制系统，应用于工业自动化平面作业领域，其特征在于，通过自由旋转的U轴驱动末端作业装置，即所述的“摆”；通过直线运动的X轴来移动自由旋转的U轴的旋转中心，即所述的“踱”；通过所述自由旋转的U轴和直线运动的X轴的运动，形成本机器人一个腰圆形的工作范围，与实际作业区域特别是托盘（TRAY）供、收料情形时的作业区域，极好地相匹配；由可90度旋转的W轴实现末端作业装置的方位控制，由升降运动的Z轴实现末端作业装置的上下空间运动，以及设置隐藏式滑环气路，共同构成本机器人的硬件总成；再配备一套面向用户的电气控制系统，使本机器人应用更加完善。因以上技术方案的实施，本机器人末端作业装置轻便，运动和动态特性适宜，有效负荷切合实际应用需求，在大量的有模具定位或二次定位或自由定位的供、收料生产应用情形下，与现有通用机器人比，有明显的经济适用、轻便高效、操控简易、稳定耐用等特点。