车辆转向时稳定性控制的路面附着系数估计方法及系统

摘要

本发明公开了一种车辆转向时稳定性控制的路面附着系数估计方法及系统，其中，该方法包括：首先判断车辆是否进行转向，若在，则将采集的车辆横摆角速度数据与计算得到的车辆稳定转向时名义横摆角速度进行比较，判断是否发生不足转向或过多转向，若发生，则计算车辆利用和未利用的附着系数；使用两种附着系数计算路面峰值附着系数；考虑传感器信号有噪声和计算结果波动会对控制效果造成影响，故对路面峰值附着系数进行分级；车辆转向时若触发车身稳定性控制ESC，则对路面峰值附着系数的跳变进行调整；迭代上述过程，直至车辆进入稳态转向或直线行驶，退出路面峰值附着系数估计。该方法可估计出符合ESC使用需求的精度较高路面峰值附着系数。