用于果蔬采摘机械手的并联平台

摘要

本发明提供用于果蔬采摘机械手的并联平台，所述并联平台包括静平台，动平台、转动副R4，三条单开链Ⅰ，Ⅱ，Ⅲ和四个伺服电机，所述并联平台还包括特定拓扑结构，所述并联平台的拓扑结构为3‑RRC+R，所述并联平台再PID反馈调节作用下，具有较高的定位性能，从而可以有效的降低漏采率和破碎率，单次定位时间耗时较低，有效的缩短机械动作响应时间，将三维立体成像应用于其目标定位系统，可以有效地实现对果实的定位，能够适应果树采摘机器人作业环境的复杂性和作业目标的特殊性。