一种基于障碍区域扩张策略的强化学习路径规划方法

摘要

本发明公开了一种基于障碍区域扩张策略的强化学习路径规划方法，属于路径规划方法技术领域。本发明的基于障碍区域扩张策略的强化学习路径规划方法，在使用强化学习方法进行路径规划时，学习的状态空间会随着环境的逐渐复杂变得庞大。本发明针对复杂环境下强化学习路径规划中智能体探索时间长，算法收敛速度慢的问题，对于环境中存在的凹形障碍区域，通过引入障碍区域扩张策略，既避免了智能体在探索环境时，陷入凹形障碍区域而反复徘徊的困境，同时，将障碍区域扩张后剔除，有效减小了强化学习中状态空间的维度，在明显少于传统方法的学习次数下规划出了最优路径。对于凹形障碍区域较多的地形，本发明提出的算法具有较大的优势。