四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法

摘要

本发明的四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法，包括：a).建立车体坐标系 ；b).建立车辆动力学方程；c).建立车轮子动态方程；d).建立车轮速度方程；e).建立车轮滑移率方程；f).求取车轮的纵向、侧向力；g).摩擦模型的参数化；h).建立描述车辆速度、横摆角速度和加速度关系的运动学方程；i).在可测信号包括纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、车轮角速度、转向盘转角的情况下，设计观测器；j).定义持续激励条件。本发明的速度估计和摩擦辨识方法,不仅建立了估计车辆纵向速度和侧向速度的非线性自适应观测器，同时还根据路面条件的变化实时估计轮胎路面摩擦参数，对速度的估计更加准确。