基于路径规划设计的仿生蜘蛛

摘要

本发明公开一种基于路径规划设计的仿生蜘蛛，包括蜘蛛本体和控制系统，所述蜘蛛本体包括蜘蛛壳体、躯干和多条用于支撑躯干的肢体，所述蜘蛛壳体的头部设有摄像装置，所述肢体的上端部设有第一舵机，所述第一舵机上连接有在水平面转动的第一关节，所述第一关节上固定有第二舵机，所述第二舵机上连接有在竖直面转动的第二关节，所述第二关节的另一端连接有相对于第二关节在竖直面转动的第三舵机，所述第三舵机上固定有支脚，所述第一舵机、第二舵机和第三舵机均连接至所述控制系统。本发明基于路径规划设计的仿生蜘蛛，模仿蜘蛛的行走特点，可实现自由前进、后退与转弯等多种行走功能，具有自主判断能力和最优路径选择能力。