声明
第1 章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 蜘蛛液压传动机理的研究现状
1.3 仿生液压驱动机构研究现状
1.4 仿生多足机器人研究现状
1.5 本文主要研究内容
第2 章 蜘蛛步足关节内部流动规律研究
2.1 蜘蛛样本的选择和饲养
2.2 材料和方法
2.2.1 蜘蛛步足样本的获取
2.2.2 试验器材的选取
2.2.3 实验方法
2.3 试验结果的处理和分析
2.4 本章小结
第3 章 仿蜘蛛一体化双向运动运动关节设计与优化
3.1 仿蜘蛛驱动一体化关节的设计意义
3.2 仿蜘蛛驱动一体化关节的结构原理
3.3 一体化驱动关节的运动原理
3.4 一体化关节的连杆铰点优化
3.5 一体化关节的运动仿真分析
3.6 本章小结
第4 章 仿蜘蛛六足机器人结构设计与分析
4.1 腿部驱动分析
4.1.1 单腿髋关节和膝关节驱动结构设计
4.1.2 驱动基节的电机选型
4.1.3 腿部传感器及液压阀选型
4.2 腿部结构设计
4.3 仿蜘蛛六足机器人整机初步设计
4.3.1 机体结构设计
4.3.2 轮足驱动切换机构设计
4.4 六足机器人运动学分析
4.4.1 摆动相运动学分析
4.4.2 支撑相运动学分析
4.5 六足机器人的步态分析
4.5.1 步态相关参数的基本定义
4.5.2 步序规划
4.6 行走机构运动仿真
(1) 仿生六足机器人仿真模型构建
(2) 仿真模型的运动参数
(3) 仿生六足机器人仿真
4.7 关键零部件强度分析
4.8 本章小结
第5 章 仿蜘蛛六足机器人单腿样机实验
5.1 单腿原理样机及其控制原理图
5.2 测试设备、仪器及工具
5.3 单腿原理样机测试试验
5.3.1 单腿摆动性能测试试验
5.3.2 液压驱动系统效率和功率密度测试试验
5.4 本章小结
第6 章 总结与展望
6.1 主要研究工作和结论
6.2 存在的不足与展望
参考文献
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致 谢
吉林大学;
