用于调换流体分配系统的喷嘴和喷头的方法和系统

摘要

本发明涉及一种用于将喷嘴附接到流体分配系统和将喷头附接到该喷嘴的方法和设备。在一个说明性示例中，该流体分配系统可以由机器人装置朝向具有保持喷嘴的喷嘴保持区域的喷嘴保持结构移动。喷嘴可以基于对应于喷嘴中的每一个的喷嘴标识符元件被选择供使用。该机器人装置可以将流体分配系统移动到选定的喷嘴，以将流体分配系统附接到选定的喷嘴。进一步地，该流体分配系统可以由机器人装置朝向喷头保持结构移动，该喷头保持结构具有保持喷头的喷头保持区域。喷头可以基于对应于喷头中的每一个的喷头标识符元件被选择供使用。该机器人装置可以将该流体分配系统移动到选定的喷头，以将喷嘴附接到选定的喷头。

说明书

技术领域

本公开一般涉及流体分配系统，并且尤其是，涉及调换流体分配 系统的喷嘴和/或喷嘴的喷头。更特别地，本公开涉及使调换流体分配 系统的喷嘴和/或喷嘴的喷头的过程自动化的方法和设备。

背景技术

流体分配系统可以使用各种类型的喷嘴分配流体。当需要新喷嘴 时，流体分配系统上的目前喷嘴可以从该流体分配系统拧下，使得新 喷嘴然后可以被拧入该流体分配系统。这个过程可以由人工操作员和/ 或通过使用机械执行。在每次流体分配系统需要更换喷嘴时，人工操 作员和/或机械会需要在现场。结果，调换流体分配系统的喷嘴会比预 期更耗时和昂贵。

进一步地，无论何时在流体分配系统上调换喷嘴时，连接到该流 体分配系统的流体源会需要被再加压，流体会需要被重新净化，且/ 或喷嘴喷头会需要被重新校准。执行这些操作会比预期更耗时和昂贵。

又进一步地，不同类型的喷头可以用于喷嘴。对于目前可用的流 体分配系统，调换流体分配系统的用于喷嘴的喷头会比预期更困难和 昂贵。例如但不限于，调换喷嘴上的喷头会需要将喷嘴本身从流体分 配系统拆下，以便更换喷嘴的喷头。进一步地，可能需要人工操作员 或人工操作的机械更换喷嘴的喷头。具有使调换流体分配系统的喷嘴 和/或用于喷嘴的喷头的过程自动化的系统会是可取的。因此，具有考 虑到上述问题中的至少某些以及其他可能问题的方法和设备将是可取 的。

发明内容

在一个说明性实施例中，设备包括喷头保持结构和若干喷头标识 符元件。该喷头保持结构可以具有经配置保持若干喷头的若干喷头保 持区域。若干喷头标识符元件可以与若干喷头相对应。基于对应于若 干喷头的若干喷头标识符元件，从若干喷头中选择一个喷头以用于流 体分配系统的喷嘴。

在另一个说明性实施例中，设备包括喷嘴保持结构和若干喷嘴标 识符元件。该喷嘴保持结构可以具有经配置保持若干喷嘴的若干喷嘴 保持区域。若干喷嘴标识符元件可以与若干喷嘴相对应。基于对应于 若干喷嘴的若干喷嘴标识符元件，从若干喷嘴中选择一个喷嘴以用于 流体分配系统。

在又一个说明性实施例中，喷嘴和喷头调换系统可以包括喷头保 持结构、喷嘴保持结构、经配置保持喷头保持结构和喷嘴保持结构的 基座以及多个标识符元件。该喷头保持结构可以具有经配置保持若干 喷头的若干喷头保持区域。该喷嘴保持结构可以具有经配置保持若干 喷嘴的若干喷嘴保持区域。多个标识符元件可以包括若干喷头标识符 元件和若干喷嘴标识符元件。若干喷头标识符元件可以与若干喷头相 对应，其中，若干喷头标识符元件可以被定位在若干喷头和喷头保持 结构中的一者上。若干喷嘴标识符元件可以与若干喷嘴相对应，其中， 若干喷嘴标识符元件可以被定位在若干喷嘴和喷嘴保持结构中的一者 上。

在另一个说明性实施例中，可以提供用于将喷头附接到流体分配 系统的喷嘴的方法。该流体分配系统可以通过机器人装置朝向喷头保 持结构移动，该喷头保持结构具有保持若干喷头的若干喷头保持区域。 可以基于对应于若干喷头中的每一个的喷头标识符元件选择喷头以供 使用。机器人装置可以将流体分配系统移动到选定的喷头，以将流体 分配系统的喷嘴附接到选定的喷头。

在又一个说明性实施例中，可以提供用于将喷嘴附接到流体分配 系统的方法。该流体分配系统可以通过机器人装置朝向喷嘴保持结构 移动，该喷嘴保持结构具有保持若干喷嘴的若干喷嘴保持区域。可以 基于对应于若干喷嘴中的每一个的喷嘴标识符元件选择喷嘴以供使 用。机器人装置可以将流体分配系统移动到选定的喷嘴，以将流体分 配系统附接到选定的喷嘴。

总而言之，根据本发明的一个方面，提供了一种设备，其包括喷 头保持结构，该喷头保持结构具有经配置保持若干喷头的若干喷头保 持区域；以及对应于若干喷头的若干喷头标识符元件，其中，基于对 应于若干喷头的若干喷头标识符元件，选择来自若干喷头中的一个喷 头以用于流体分配系统的喷嘴。

有利地，该设备中，若干喷头标识符元件通过使用若干射频识别 标签来实施。

有利地，该设备进一步包括喷嘴保持结构，该喷嘴保持结构具有 经配置保持若干喷嘴的若干喷嘴保持区域。

有利地，该设备进一步包括若干喷嘴标识符元件，其中流体分配 系统经配置基于对应于若干喷嘴的若干喷嘴标识符元件，选择若干喷 嘴中的一个以用于该流体分配系统。

有利地，该设备进一步包括与该流体分配系统关联并经配置探测 基于若干喷头标识符元件所选定的喷头的探测器。

有利地，该设备中，若干喷头标识符元件通过使用若干射频识别 标签来实施，并且其中该探测器经配置接收来自若干射频识别标签中 的每一个的信号。

有利地，该设备进一步包括与该流体分配系统关联并经配置从该 探测器接收关于若干喷头标识符元件的数据的控制器，其中该控制器 经配置向与该流体分配系统关联的机器人装置发送若干命令，以便将 该流体分配系统移动到选定的喷头。

有利地，该设备中，喷头具有若干喷头接口特征，其经配置将该 流体分配系统的喷嘴附接到喷头。

有利地，该设备中，喷头具有经配置接收喷嘴的开口。

有利地，该设备中，喷头保持结构是托盘，其中该托盘的若干喷 头保持区域中的每一个经配置保持具体喷头类型。

有利地，该设备中，对应于特定喷头类型的若干喷头标识符元件 中的每一个被定位在用于该特定喷头类型的对应喷头保持区域处。

有利地，该设备进一步包括流体分配系统，其中该流体分配系统 经配置用于附接到机器人装置，该机器人装置经配置控制该流体分配 系统的移动。

根据本发明的另一方面，提供了一种设备，其包括喷嘴保持结构， 该喷头保持结构具有经配置保持若干喷嘴的若干喷嘴保持区域；以及 对应于若干喷嘴的若干喷嘴标识符元件，其中，基于对应于若干喷嘴 的若干喷嘴标识符元件，选择来自若干喷嘴的喷嘴以用于流体分配系 统。

有利地，该设备中，若干喷嘴标识符元件通过使用若干射频识别 标签来实施。

有利地，该设备进一步包括喷头保持结构，该喷头保持结构具有 经配置保持若干喷头的若干喷头保持区域。

有利地，该设备进一步包括若干喷头标识符元件，其中流体分配 系统经配置基于对应于若干喷头的若干喷头标识符元件，选择若干喷 头中的一个以用于针对流体分配系统所选定的喷嘴。

有利地，该设备进一步包括与该流体分配系统关联并经配置探测 基于若干喷嘴标识符元件所选定的喷嘴的探测器。

有利地，该设备中，若干喷嘴标识符元件是若干射频识别标签， 并且该探测器经配置接收来自若干射频识别标签中的每一个的信号。

有利地，该设备进一步包括与该流体分配系统关联并经配置从该 探测器接收关于若干喷嘴标识符元件的数据的控制器，其中该控制器 经配置向控制该流体分配系统的移动的机器人装置发送若干命令，以 便将该流体分配系统移动到选定的喷嘴。

有利地，该设备进一步包括流体分配系统，其中该流体分配系统 经配置用于附接到机器人装置，该机器人装置经配置控制该流体分配 系统的移动。

有利地，该设备中，喷嘴是包括附接接口的分配系统的一部分， 该附接接口经配置用于将喷嘴附接到由该流体分配系统保持的密封胶 筒，其中该附接接口包括用于将所述密封胶筒保持在附接接口内就位 的轴承。

根据本发明的又一方面，提供了一种喷嘴和喷头调换系统，该喷 嘴和喷头调换系统包括喷头保持结构，该喷头保持结构具有经配置保 持若干喷头的若干喷头保持区域；具有经配置保持若干喷嘴的若干喷 嘴保持区域的喷嘴保持结构；经配置保持该喷头保持结构和喷嘴保持 结构的基座；以及包括对应于若干喷头的若干喷头标识符元件的多个 标识符元件，其中若干喷头标识符元件被定位在若干喷头和喷头保持 结构中的一者上；以及对应于若干喷嘴的若干喷嘴标识符元件，其中 若干喷嘴标识符元件被定位在若干喷嘴和喷嘴保持结构中的一者上。

根据本发明的又一方面，提供了一种将喷头附接到流体分配系统 的喷嘴的方法，该方法包括，由机器人装置将流体分配系统朝向喷头 保持结构移动，该喷头保持结构具有保持若干喷头的若干喷头保持区 域；基于对应于若干喷头中的每一个的喷头标识符元件，选择供使用 的喷头；并由该机器人装置将所述流体分配系统向选定的喷头移动， 以将所述流体分配系统的喷嘴附接到选定的喷头。

有利地，方法中，基于对应于若干喷头中的每一个的喷头标识符 元件，选择供使用的喷头包括：由探测器接收来自对应于若干喷头中 的一个喷头标识符元件的信号；向控制器发送关于喷头标识符元件的 数据；由该控制器判定喷头是否要被选择供使用；并且基于该喷头是 否要被选择供使用的判定，生成用于机器人装置的若干命令。

有利地，方法中，基于该喷头是否要被选择供使用的判定，生成 用于机器人装置的若干命令包括：基于所述喷头未被选择供使用的判 定，生成用于所述机器人装置将流体分配系统向若干喷头中的另一个 移动的若干命令；和基于所述喷头被选择供使用的判定，生成用于所 述机器人装置将所述流体分配系统的喷嘴插入到所述喷头的开口中以 便将所述喷头附接到所述喷嘴的若干命令。

根据本发明的进一步方面，提供了一种将喷嘴附接到流体分配系 统的方法，该方法包括，由机器人装置将流体分配系统朝向喷嘴保持 结构移动，该喷嘴保持结构具有保持若干喷嘴的若干喷嘴保持区域； 基于对应于若干喷嘴中的每一个的喷嘴标识符元件，选择供使用的喷 嘴；并由该机器人装置将所述流体分配系统向选定的喷嘴移动，以将 所述流体分配系统附接到选定的喷嘴。

有利地，方法中，基于对应于若干喷嘴中的每一个的喷嘴标识符 元件，选择供使用喷嘴包括：由探测器接收来自对应于若干喷嘴中的 一个的喷嘴标识符元件的信号；向控制器发送关于喷嘴标识符元件的 数据；由该控制器判定喷嘴是否要被选择供使用；并且基于所述喷嘴 是否要被选择供使用的判定，生成用于机器人装置的若干命令。

有利地，方法中，基于所述喷头是否要被选择供使用的判定，生 成用于所述机器人装置的若干命令包括：基于所述喷嘴未被选择供使 用的判定，生成用于所述机器人装置将所述流体分配系统向若干喷嘴 中的另一个移动的若干命令；和基于所述喷嘴被选择供使用的判定， 生成用于所述机器人装置移动所述流体分配系统以将所述流体分配系 统附接到所述喷嘴的若干命令。

特征和功能可以在本公开的各个实施例中单独实现，或可以结合 其他实施例实现，其进一步细节参考下列描述和附图可以被看见。

附图说明

说明性实施例的可信特性的新颖特征在附属权利要求中阐述。不 过，通过结合附图阅读参考本公开的说明性实施例的下列具体实施方 式，本公开的说明性实施例以及其优选使用模式、进一步目的和特征 将更加易于理解，其中：

图1为根据说明性实施例的框图形式的制造环境的例图；

图2为根据说明性实施例的保持结构的前轴测视图的例图；

图3为根据说明性实施例用于保持喷嘴和喷头的保持结构的前轴 测视图的例图；

图4为根据说明性实施例用于保持分配设备和喷头的保持结构的 后轴测视图的例图；

图5为根据说明性实施例的朝向保持结构移动的流体分配系统的 例图；

图6为根据说明性实施例的移动到流体分配系统的保持区域中的 分配装置的例图；

图7为根据说明性实施例的附接到流体分配系统的分配系统的例 图；

图8为根据说明性实施例的密封胶筒与附接接口之间的附接的横 截面视图的例图；

图9为根据说明性实施例的从喷嘴保持结构移离的带有喷嘴的流 体分配系统的例图；

图10为根据说明性实施例的朝向喷头保持结构移动的带有喷嘴 的流体分配系统的例图；

图11为根据说明性实施例的附接到喷嘴的喷头的例图；

图12为根据说明性实施例的完全组装的流体分配系统的例图；

图13为根据说明性实施例的用于保持不同喷头保持结构和不同 喷嘴保持结构的基座的前轴测视图的例图；

图14为根据说明性实施例的朝向保持结构移动的喷嘴和喷头的 例图；

图15为根据说明性实施例的保持分配装置的喷嘴保持结构和保 持喷头的喷头保持结构的后轴测视图的例图；

图16为根据说明性实施例的保持分配装置的喷头保持结构和保 持喷头的喷嘴保持结构的前轴测视图的例图；

图17为根据说明性实施例的喷头保持结构的例图；

图18为根据说明性实施例的经配置由喷头保持结构保持的若干 喷头的例图；

图19为根据说明性实施例的保持喷头的喷头保持结构的例图；

图20为根据说明性实施例的在喷头上方移动的喷嘴的例图；

图21为根据说明性实施例的在喷嘴与喷头之间的卡扣配合(snap  fit)的例图；

图22为根据说明性实施例的流程图的形式的用于将喷头附接到 流体分配系统的喷嘴的过程的例图；

图23为根据说明性实施例的流程图的形式的用于将喷嘴附接到 流体分配系统的过程的例图；

图24为根据说明性实施例的流程图形式的飞机制造和使用方法 的例图；以及

图25为根据说明性实施例的框图形式的飞机的例图。

具体实施方式

说明性实施例意识并考虑到不同的考量。例如，说明性实施例意 识并考虑到希望具有使调换流体分配系统的喷嘴和用于喷嘴的喷头的 过程自动化的系统。尤其是，说明性实施例意识并考虑到希望当流体 分配系统采用端部执行器的形式时具有用于调换喷嘴和喷头的自动化 系统。

现在参照附图，尤其是参照图1，其以框图形式示出制造环境的 例图。在这个说明性示例中，制造环境100是流体分配系统102可以 被使用的环境的示例。在这个示例中，流体分配系统102可以采用机 器人装置105的端部执行器103的形式。

例如但不限于，机器人装置105可以是机械臂、机器人操作员或 某些其他类型的机器人装置。在这个说明性示例中，机器人装置105 可以经配置移动流体分配系统102。在某些情况下，机器人装置105 可以经配置控制一个或更多个部件在流体分配系统102内的移动和/ 或操作。

流体分配系统102可以经配置将流体104分配到若干对象108的 若干表面106上。如本文所使用的，“若干”项目包括一个或更多个 项目。以这种方式，若干表面106可以包括一个或更多个表面。同样， 若干对象108可以包括一个或更多个对象。

流体104可以具有大于选定的阀值112的粘性110。选定的阀值 112可以是例如但不限于大约500厘泊。在一个说明性示例中，流体 104可以采用密封材料114的形式。

如图所示，流体分配系统102可以包括平台116、流体源118和 分配装置120。流体源118和分配装置120可以经配置与平台116关 联。

如本文所使用的，在所述的示例中，当一个部件与另一个部件“关 联”时，这种关联是物理关联。例如，通过被固定到第二部件、被粘 结到第二部件、被安装到第二部件、被焊接到第二部件、被紧固到第 二部件和/或以某些其他合适方式连接或附接到第二部件，第一部件 (例如流体源118)可以被认为是与第二部件(例如平台116)关联。 第一部件也可以通过使用第三部件连接到第二部件。进一步地，第一 部件也可以通过形成为第二部件的一部分和/或作为其扩展件，从而被 认为是与第二部件关联。

在这个说明性示例中，分配装置120可以包括控制阀122和喷嘴 124。喷嘴124可以与控制阀122关联。在一个说明性示例中，喷嘴 124可以被认为是控制阀122的一部分。在另一个说明性示例中，喷 嘴124可以被附接到控制阀122。

在这个说明性示例中，喷嘴124是一次性的。换句话说，喷嘴124 可以与平台116可拆卸地关联。根据实施方式，调换喷嘴124可以包 括只调换喷嘴124或调换全部分配装置120。换句话说，在某些说明 性示例中，分配装置120是一次性的。

进一步地，如图所示，喷头126可以附接到喷嘴124。在这个说 明性示例中，喷头126可以与喷嘴124可拆卸地关联。喷头126可以 经配置用于以期望的形状施加流体104。

流体分配系统102的喷嘴124可以从若干喷嘴125中选择。用于 喷嘴124的喷头126可以从若干喷头128中选择。在这个说明性示例 中，通过使用若干喷嘴125调换喷嘴和通过使用若干喷头128调换喷 头的过程可以是自动化的。

若干喷嘴125中的每一个喷嘴可以具有经配置用于将若干喷头 128中的任意一个附接到该喷嘴的若干喷嘴接口特征。进一步地，若 干喷头128中的每一个喷头可以具有经配置用于将该喷头附接到若干 喷嘴125中的任意一个的若干喷头接口特征。例如但不限于，喷嘴124 可以具有若干喷嘴接口特征127，以及喷头126可以具有若干喷头接 口特征129。若干喷头接口特征129和若干喷嘴接口特征127可以被 接合以将喷头126附接到喷嘴124。

保持结构130可以经配置保持喷头保持结构132和喷嘴保持结构 134。喷头保持结构132可以具有经配置保持若干喷头128的若干喷头 保持区域136。换句话说，若干喷头保持区域136中的每个喷头保持 区域可以经配置保持若干喷头128中的对应喷头。特别地，每个喷头 保持区域可以经配置保持具体喷头类型。例如但不限于，每个喷头保 持区域可以具有经配置接收具体喷头类型的形状和/或尺寸。当然，在 某些说明性示例中，每个喷头保持区域能够接收若干喷头128中的任 意喷头类型。

进一步地，喷嘴保持结构134可以具有若干喷嘴保持区域138。 若干喷嘴保持区域138中的每个喷嘴保持区域可以经配置保持若干喷 嘴125中的对应喷嘴。每个喷嘴保持区域可以经配置保持具体喷嘴类 型。例如但不限于，每个喷嘴保持区域可以具有经配置接收具体喷嘴 类型的形状和/或尺寸。当然，在某些说明性示例中，每个喷嘴保持区 域能够接收若干喷嘴125中的任意喷嘴类型。

在这个说明性示例中，机器人装置105可以经配置使流体分配系 统102朝向保持结构130移动，使得喷嘴和用于该喷嘴的喷头可以被 选择。例如但不限于，机器人装置105可以经配置使平台116朝向保 持结构130移动。

多个标识符元件142可以被流体分配系统102用于从若干喷嘴 125中选择喷嘴和用于针对该喷嘴从若干喷头128中选择喷头。多个 标识符元件142可以包括对应于若干喷嘴125的若干喷嘴标识符元件 143和对应于若干喷头128的若干喷头标识符元件145。

在一个说明性示例中，多个标识符元件可以采用多个射频识别 (RFID)标签146的形式。换句话说，若干喷头标识符元件145可以 通过使用多个射频识别标签146中的若干射频识别标签来实施，而若 干喷嘴标识符元件143可以通过使用多个射频识别标签146中的另外 若干射频识别标签来实施。

用于若干喷头128中的具体喷头的射频识别标签可以被附接到该 喷头自身或附接到经配置保持该喷头的若干喷头保持区域136中的喷 头保持区域。类似地，用于若干喷嘴125中的具体喷嘴的射频识别标 签可以被附接到该喷嘴自身或附接到经配置保持该喷嘴的若干喷嘴保 持区域138中的喷嘴保持区域。

流体分配系统102可以包括探测器144和控制器148。探测器144 和控制器148中的每一个均可以与平台116、流体源118或分配装置 120中的至少一个关联。探测器144和控制器148可以用于基于多个 标识符元件142选择具体喷嘴和/或喷头。

例如但不限于，探测器144可以读取由多个射频识别标签146中 的一个射频识别标签发出的信号，并且之后向控制器148发送关于该 射频识别标签的数据。接着，控制器148可以判定由该射频识别标签 识别的喷嘴或喷头是否是要被选择的喷嘴或喷头。接着，控制器148 可以向机器人装置105发送若干命令150，以控制流体分配系统102 的移动。特别地，根据从射频识别标签读取的信号，控制器148可以 向机器人装置105发送若干命令150，以便使流体分配系统102移动 以能够附接到具体喷嘴或喷头，或者使分配装置120移动到沿保持结 构130的不同位置以致来自不同射频识别标签的信号可以被读取。

通过这种方式，调换喷嘴和/或用于喷嘴的喷头的过程可以是自动 化的。上述的系统可以降低调换喷嘴和喷头所涉及的整体时间、费用 和劳力。

在图1中的制造环境100的例图并不意味着暗示对说明性实施例 可以被实施的方式的物理或架构性限制。除了示出的部件以外还可以 使用其他部件，或者可以使用其他部件替换示出的部件。某些部件可 以是可选的。而且，块被提出以说明某些功能部件。当在说明性实施 例中实施时，这些块中的一个或更多个可以被组合、分开或可以被组 合和分开成不同的块。

例如，虽然多个标识符元件142已被描述成通过多个射频识别标 签146实施，但是多个标识符元件142可以以其他方式实施。在某些 说明性示例中，多个标识符元件142中的每一个可以采用不同标记或 标签的形式。多个标识符元件142中的每个标识符元件可以具有不同 的颜色、不同的尺寸、不同的形状和/或可以由探测器144探测的其他 特征。在这些示例中，探测器144可以采用成像系统、红外成像系统、 激光系统的形式，或采用能够探测多个标识符元件142中的每一个的 区别性特征的某些其他类型的系统或装置。控制器148可以基于但不 限于从探测器144接收的数据做出决定。根据探测器144的实施方式， 该数据可以是成像数据、红外数据或某些其他类型数据的形式。

现参照图2，其示出根据说明性实施例的保持结构的前轴测视图 的例图。保持结构200可以是图1中的保持结构130的一个实施方式 的示例。保持结构200可以包括基座202、喷头保持结构204和喷嘴 保持结构206。喷头保持结构204和喷嘴保持结构206可以分别是图1 的喷头保持结构132和喷嘴保持结构134的示例。

基座202可以保持喷头保持结构204和喷嘴保持结构206。如图 所示，基座202可以包括通道208。喷头保持结构204和喷嘴保持结 构206可以经配置在沿轴线213的方向上沿通道208移动。

具体地，喷头保持结构204可以由紧固件209和紧固件210连接 到基座202。紧固件209和紧固件210可以用于沿通道208移动喷头 保持结构204。喷嘴保持结构206可以由紧固件211和紧固件212连 接到基座202。紧固件211和紧固件212可以用于沿通道208移动喷 嘴保持结构206。

进一步地，基座202可以具有凸缘214和凸缘215，所述凸缘214 和凸缘215经配置保持喷头保持结构204和喷嘴保持结构206。凸缘 214和凸缘215可以有助于限制喷头保持结构204和喷嘴保持结构 206。

喷头保持结构204和喷嘴保持结构206可以在沿轴线213的方向 上沿通道208滑动，以用于附接到基座202或从基座202移除。以这 种方式，不同类型的喷头保持结构和/或不同类型的喷嘴保持结构可以 用于保持结构200的基座202。

在这个说明性示例中，喷嘴保持结构206可以包括基座218、致 动装置220以及喷嘴保持区域221。喷嘴保持区域221可以具有经配 置接收喷嘴(未示出)的凹槽222。喷嘴保持区域221可以是图1中 的若干喷嘴保持区域138的一个实施方式的示例。

致动装置220可以经配置在沿轴线224的方向上移动被保持在喷 嘴保持区域221内的喷嘴(未示出)。具体地，致动装置220可以包 括气动活塞装置226，气动活塞装置226可以经配置在沿轴线224的 方向上移动被保持在喷嘴保持区域221内的喷嘴(未示出)。

如图所示，喷头保持结构可以具有喷头保持区域228、230、232 和234，每一个喷头保持区域经配置保持喷头(未示出)。喷头保持 区域228、230、232和234可以是图1中的若干喷头保持区域136的 一个实施方式的示例。喷头保持区域228、230、232和234可以分别 具有凹槽236、238、240和242，每个凹槽经配置接收喷头(未示出)。

现参照图3，其示出根据说明性实施例的用于保持喷嘴和喷头的 图2的保持结构200的前轴测视图的例图。在这个说明性示例中，喷 嘴保持结构206可以保持分配装置300。分配装置300可以是图1中 的分配装置120的一个实施方式的示例。分配装置300可以包括喷嘴 302、附接接口304、突出特征305和控制阀306。喷嘴302和控制阀 306可以分别是图1的喷嘴124和控制阀122的实施方式的示例。

如图所示，喷嘴302可以具有出口308，通过所述出口308可以 分配流体。在这个说明性示例中，附接接口304可以用于将分配装置 300且因而将喷嘴302附接到流体分配系统(未示出)。如图所示， 附接接口304可以包括可以被接收在流体分配系统(未示出)的对应 部分内的附接元件310，以将分配装置300连接到这个流体分配系统。

突出特征305可以是图1中的若干喷嘴接口特征127的一个实施 方式的示例。突出特征305可以由喷嘴保持区域221中的凹槽222接 收。具体地，突出特征305可以滑入凹槽222中，使得喷嘴保持区域 221可以保持分配装置300，并从而保持喷嘴302。

在这个说明性示例中，喷头保持结构228可以保持喷头312。喷 头保持区域230可以保持喷头314。喷头保持区域234可以保持喷头 316。喷头312可以具有可滑入和滑出喷头保持区域228的凹槽236 的突出特征318。进一步地，喷头314可以具有可滑入和滑出喷头保 持区域230的凹槽238的突出特征320。再进一步，喷头316可以具 有可滑入和滑出喷头保持区域234的凹槽242的突出特征322。

喷头312、314和316可以是图1中的若干喷头128中的喷头的实 施方式的示例。突出特征318、320和322中的每一个可以是图1中的 若干喷头接口特征129的一个实施方式的示例。

如图所示，喷头312、314和316可以分别具有开口324、326和 328。这些开口可以经配置接收喷嘴(例如分配装置300的喷嘴302) 的端部。具体地，喷嘴302可以插入到这些喷头中的一个的开口中， 使该喷头附接到喷嘴302，并且接着，带有附接到该喷嘴的喷头的喷 嘴302可以从对应的喷头保持区域移出。

现转向图4，其示出根据说明性实施例的图3的保持结构200的 后轴测视图的例图，其保持分配装置300、喷头312、314和316。在 这个说明性示例中，可以清楚看到基座202的背部。进一步地，可以 更清楚地看见致动装置220和气动活塞装置226。

现参照图5，其示出根据说明性实施例的图4的朝向保持结构200 移动的流体分配系统的例图。在这个说明性示例中，流体分配系统500 已经由机器人装置(未示出)朝向保持结构200移动。具体地，流体 分配系统500已经朝向喷嘴保持结构206移动，使得分配装置300且 从而使喷嘴302可以被附接到流体分配系统500。

如图所示，流体分配系统500可以包括平台501、流体源固定器 502、门机构504、机器人附接元件506、保持元件508和保持元件510。 流体源固定器502、门机构504、机器人附接元件506、保持元件508 以及保持元件510可以全部与平台501关联并由平台501支撑。

流体源固定器502可以经配置保持流体源(未示出)。门结构504 可以被操作以允许流体源(未示出)被插入和移出流体源固定器502。 机器人附接元件506可以用于将平台501附接到机器人装置(未示出)。

保持元件508可以具有保持区域512，其经配置接收分配装置300 的一部分。保持元件510可以具有保持区域514，其经配置接收分配 装置300的另一部分。在这个说明性示例中，致动装置220可以在箭 头516的方向上将分配装置300移动到保持区域512中。

现在参照图6，其示出根据说明性实施例的被移到流体分配系统 500的保持区域512中的图5的分配装置300的例图。在这个说明性 示例中，分配装置300已经被致动装置220移动到流体分配系统500 的保持元件508的保持区域512中。保持元件508可以经配置独立于 喷嘴保持结构206而保持分配装置300。

现在参照图7，其示出根据说明性实施例的被附接到流体分配系 统500的分配装置300的例图。在这个说明性示例中，流体源固定器 502可以保持密封胶筒700。密封胶筒700可以是图1中的流体源118 的一个实施方式的示例。密封胶筒700可以由机器人装置(未示出) 通过使用门机构504被插入到流体源固定器502中。

密封胶筒700可以向下朝向附接接口304(在这个视图中被隐藏) 移动，以将密封胶筒700附接到分配装置300。具体地，密封胶筒700 的端部702可以被附接到附接接口304的附接元件310(在这个视图 中二者均被隐藏)。

现在转向图8，其示出根据说明性实施例的密封胶筒700与附接 接口304之间的附接的横截面视图的例图。在这个说明性示例中，示 出相对于图7的线7-7截取的密封胶筒700与附接接口304之间的附 接的横截面视图。

如图所示，轴承800和轴承802可以用于将密封胶筒700的端部 804保持在附接接口304内就位。这些轴承可以采用例如但不限于O 形圈的形式。在这个说明性示例中，轴承800和轴承802可以被认为 是附接接口304的部分。

现在参照图9，其示出根据说明性实施例的从喷嘴保持结构206 移走的带有喷嘴302的流体分配系统500的例图。在这个说明性示例 中，既然分配装置300已附接到流体分配系统500并从而使喷嘴302 附接到流体分配系统500，机器人装置(未示出)可以以箭头900的 方向将流体分配系统500从喷嘴保持结构206移开。

现在参照图10，其示出根据说明性实施例的朝向喷头保持结构 204移动的带有喷嘴302的流体分配系统500的例图。机器人装置(未 示出)可以朝向喷头保持结构204移动带有附接到流体分配系统500 的喷嘴302的流体分配系统500。在这个说明性示例中，机器人装置 (未示出)也可以相对于图9的流体分配系统500的取向以围绕竖直 轴线1002的方向逆时针旋转流体分配系统500大约90度。

通过这种方式，机器人装置可以朝向喷头保持结构204移动流体 分配系统500，使得一个喷头可以被选择用于喷嘴302。一旦喷头已被 选择用于喷嘴302，机器人装置可以以箭头1000的方向移动流体分配 系统500，使得该喷头可以被附接到喷嘴302。

现在参照图11，其示出根据说明性实施例的被附接到喷嘴302的 喷头的例图。在这个说明性示例中，喷头314可以被附接到喷嘴302。 一旦喷头314已经被附接到喷嘴302，机器人装置(未示出)可以以 箭头1100的方向移动流体分配系统500，从而使带有附接到喷嘴302 的喷头314的流体分配系统500从喷头保持结构204移开。

现在转向图12，其示出根据说明性实施例的完全组装的流体分配 系统的例图。在这个说明性示例中，流体分配系统500已从保持结构 200移开。带有喷嘴302和附接到喷嘴302的喷头314的流体分配系 统500可以被完全组装并准备好执行密封胶分配操作。

现在参照图13，其示出用于保持根据说明性实施例的不同喷头保 持结构和不同喷嘴保持结构的图2的基座202的前轴测视图的例图。 在这个说明性示例中，代替图2的喷头保持结构204，喷头保持结构 1300可以由基座202保持。喷头保持结构1300可以是图1中的喷头 保持结构132的一个实施方式的另一示例。紧固件209和紧固件210 仍然可以用于将喷头保持结构1300附接到保持结构200的基座202。

进一步地，代替图2的喷嘴保持结构206，喷嘴保持结构1302可 以由基座202保持。喷嘴保持结构1302可以是图1中的喷嘴保持结构 134的一个实施方式的另一示例。紧固件211和紧固件212仍然可以 用于将喷嘴保持结构1302附接到保持结构200的基座202。

在这个说明性示例中，喷嘴保持结构1302可以具有构件1304和 构件1306。构件1304和构件1306可以形成经配置接收喷嘴(未示出) 的喷嘴保持区域1307。喷嘴保持区域1307可以是图1中的若干喷嘴 保持区域138的一个实施方式的示例。

喷头保持结构1300可以具有构件1308、1310、1312、1314、1316、 1318、1320和1322。构件1308和构件1310可以形成经配置接收喷头 (未示出)的喷头保持区域1311。构件1312和构件1314可以形成经 配置接收喷头(未示出)的喷头保持区域1315。构件1316和构件1318 可以形成经配置接收喷头(未示出)的喷头保持区域1319。构件1320 和构件1322可以形成经配置接收喷头(未示出)的喷头保持区域1323。 喷头保持区域1311、1315、1319和1323可以是图1中的若干喷头保 持区域136的一个实施方式的示例。

现在参照图14，其示出根据说明性实施例的图13的朝向保持结 构200移动的喷嘴和喷头的例图。示出基座202的后轴测视图。在这 个说明性示例中，分配装置1400可以经配置由喷嘴保持结构1302的 构件1304和构件1306保持。

分配装置1400可以以类似于图3的分配装置300的方式来实施。 分配装置1400可以是图1中的分配装置120的一个实施方式的另一示 例。分配装置1400可以包括喷嘴1402、附接接口1404、突出特征1405 和控制阀1406。喷嘴1402可以是图1中的喷嘴124的一个实施方式 的另一示例。进一步地，控制阀1406可以是图1中的控制阀122的一 个实施方式的另一示例。突出特征1405可以是图1中的若干喷嘴接口 特征127的另一实施方式的示例。

附接接口1404可以具有附接元件1408，该附接元件经配置用于 将流体分配系统(例如图5的流体分配系统500)附接到分配装置1400。 如图所示，突出特征1405可以具有经配置分别接收喷嘴保持结构1302 的构件1304和构件1306的开口1410和开口1412。通过这种方式， 通过使分配装置1400朝向喷嘴保持结构1302滑动，使得构件1304 被接收在开口1410内并且构件1306被接收在开口1412内，分配装置 1400可以由喷嘴保持结构1302保持，并且从而喷嘴1402可以由喷嘴 保持结构1302保持。

在这个说明性示例中，喷头1414、1416和1418被示出。喷头1414、 1416和1418可以是图1中的若干喷头128中的喷头的一个实施方式 的示例。喷头1414、1416和1418可以分别具有突出元件1421、1424 和1425。突出元件1421、1424和1425可以是图1中的若干喷头接口 特征129的实施方式的示例。

突出元件1421可以具有开口1420和开口1422，其经配置分别接 收喷头保持结构1300的构件1308和构件1310。进一步地，突出元件 1424可以具有经配置分别接收喷头保持结构1300的构件1312和构件 1314的开口1428和开口1434。突出元件1425可以具有经配置分别接 收喷头保持结构1300的构件1316和构件1318的开口1436和开口 1430。

进一步地，在这个说明性示例中，喷头1414、1416和1418分别 具有开口1426、1432和1438，每个开口经配置接收喷嘴(例如喷嘴 1402)的端部。喷头1414、1416和1418中的每一个可以经配置分配 流体，以形成具有不同形状的沉积(deposit)。

现在参照图15，其示出根据说明性实施例的保持分配装置1400 的喷嘴保持结构1302和保持喷头1414、1416和喷头1418的喷头保持 结构1300的后轴测视图的例图。如图所示，虽然使用构件来代替凹槽， 不过喷头保持结构1300和喷嘴保持结构1302可以经配置分别类似于 图2的喷头保持结构204和喷嘴保持结构206被使用。

现在转向图16，其示出根据说明性实施例的保持分配装置1400 的喷头保持结构1300和保持喷头1414、1416和喷头1418的喷嘴保持 结构1302的前轴测视图的例图。在这个说明性示例中，可以看到突出 特征1405中的开口1600和开口1602。

开口1600和开口1602可以经配置接收流体分配系统(未示出) 上的构件。致动装置220可以经配置以箭头1604的方向移动分配装置 1400且因而移动喷嘴1402，使得位于流体分配系统(未示出)上的构 件可以被接收到开口1600和开口1602中的每一个中，以使分配装置 1400附接到这个流体分配系统。

现在参照图17，其示出根据示例性实施例的喷头保持结构的例 图。在这个说明性示例中，喷头保持结构1700可以是图1中的喷头保 持结构132的一个实施方式的示例。在这个说明性示例中，喷头保持 结构1700可以采用托盘的形式。

如图所示，喷头保持结构1700可以具有若干喷头保持区域1702。 若干喷头保持区域1702可以包括喷头保持区域1704、1706、1708、 1710、1712、1714、1716和1718。在这个说明性示例中，喷头保持区 域1702中的每一个可以被成形且成尺寸为保持特定喷头类型。

射频识别标签1719可以与若干喷头保持区域1702关联。具体地， 射频识别标签1719可以是图1中的多个射频识别标签146的一部分的 一个实施方式的示例。射频识别标签1719可以包括射频识别标签 1720、1722、1724、1726、1728、1730、1732和1734，所述射频识别 标签可以分别位于喷头保持区域1704、1706、1708、1710、1712、1714、 1716和1718处或附近。位于具体喷头保持区域的射频识别标签可以 用作被保持在该具体喷头保持区域内的喷头的标识符。具体地，探测 器(未示出)(例如图1中的探测器144)可以被用于基于射频识别 标签1719来识别被保持在喷头保持结构1700内的喷头(未示出)。

现在参照图18，其示出根据说明性实施例的由图17的喷头保持 结构1700保持的若干喷头的例图。若干喷头1801可以是图1中的若 干喷头128的一个实施方式的示例。若干喷头1801可以经配置由喷头 保持结构1700保持在若干喷头保持区域1702内。

在这个说明性示例中，喷头1800可以经配置被保持在喷头保持区 域1704内。具体地，喷头1800的端部1802可以被插入到喷头保持区 域1704中。喷头1800的端部1804可以被用于将喷头1800附接到喷 嘴(例如图14中的喷嘴1402)。

喷头1806可以经配置被保持在喷头保持区域1706内。具体地， 喷头1806的端部1808可以被插入到喷头保持区域1706中。喷头1806 的端部1810可以被用于将喷头1806附接到喷嘴。

进一步地，喷头1812可以经配置被保持在喷头保持区域1708内。 具体地，喷头1812的端部1814可以被插入到喷头保持区域1708中。 喷头1812的端部1816可以被用于将喷头1812附接到喷嘴。喷头1818 可以经配置被保持在喷头保持区域1710内。喷头1818的端部1820 可以被插入到喷头保持区域1708中，而喷头1818的端部1818可以被 用于将喷头1818附接到喷嘴。

喷头1824可以经配置被保持在喷头保持区域1712内。喷头1824 可以具有端部1826和端部1828，端部1826经配置插入到喷头保持区 域1712中，而端部1828经配置附接到喷嘴。进一步地，喷头1830 可以经配置被保持在喷头保持区域1714内。喷头1830可以具有端部 1832和端部1834，端部1832经配置插入到喷头保持区域1714中，而 端部1834经配置附接到喷嘴。

喷头1836可以经配置插入在喷头保持区域1716内。喷头1836 可以具有端部1838和端部1840，端部1838经配置插入到喷头保持区 域1716中，而端部1840经配置附接到喷嘴。最后，喷头1842可以经 配置插入在喷头保持区域1718内。喷头1842可以具有端部1844和端 部1846，端部1844经配置插入到喷头保持区域1817中，而端部1846 经配置附接到喷嘴。

现在转向图19，其示出根据说明性实施例的保持若干喷头1900 的图17的喷头保持结构1700的例图。在这个说明性示例中，图18 的喷头1800、1806、1812、1818、1824、1830、1836和1842已经被 喷头保持结构1700保持在若干喷头保持区域1702内。

现在参照图20，其示出根据说明性实施例的在喷头上方移动的喷 嘴的例图。在这个说明性示例中，喷嘴2000可以在由图19的喷头保 持结构1700保持的喷头1800上方移动。喷嘴2000可以是图1中的喷 嘴124的一个实施方式的示例。

喷嘴2000可以具有端部2002。喷嘴2000可以在喷头1800上方 移动。与喷嘴2000或喷嘴2000所属的分配装置(未示出)关联的探 测器(未示出)可以被用于读取从对应于喷头1800的射频识别标签 1720发送的信号。接着，该探测器(未示出)可以向控制器(未示出) 发送关于从射频识别标签1720读取的信号的数据，该控制器(未示出) 可以判定喷头1800是否要被选择以供使用。如果喷头1800被选择， 则喷嘴2000可以以箭头2004的方向移动，以使喷嘴2000附接到喷头 1800。

如图所示，喷头1800可以具有在喷头1800的端部1804处的开口 2006。开口2006可以经配置接收喷嘴2000的端部2002。进一步地， 喷头1800可以具有接口特征2008和接口特征2010，所述接口特征可 以是图1中的若干喷头接口特征129的一个实施方式的示例。喷嘴 2000可以具有接口特征2012。接口特征2012可以是图1中的若干喷 嘴接口特征127的一个实施方式的示例。

接口特征2008和接口特征2010可以经配置接合喷嘴2000的接口 特征2012，以便使喷嘴2000附接到喷头1800。具体地，当喷嘴2000 以箭头2004的方向移动到喷头1800的开口2006中时，喷嘴2000的 接口特征2012可以与喷头1800的接口特征2008和接口特征2010形 成卡扣配合。

现在参照图21，其示出根据说明性实施例的喷嘴与喷头之间的卡 扣配合的例图。在这个说明性示例中，卡扣配合2100已经在图20的 喷嘴2000与喷头1800之间形成。带有附接到喷嘴2000的喷头1800 的喷嘴2000可以从喷头保持结构1700移开，并且然后用于密封胶分 配操作。

在图2-21中示出的例图并不意味着暗示对说明性实施例可以被实 施的方式有物理或架构性的限制。除了示出的部件以外，还可以使用 其他部件，或可以使用其他部件替换示出的部件。某些部件是可选的。

在图2-21中示出的不同部件可以是以块形式在图1中示出的部件 如何被实施为物理结构的说明性示例。此外，在图2-21中的某些部件 可以与图1中的部件组合，与图1中的部件一起使用，或二者的组合。

现在参照图22，其以流程图的形式示出根据说明性实施例的用于 将喷头附接到流体分配系统的喷嘴的过程的例图。在图22中示出的过 程可以被实施为将若干喷头128中的一个附接到图1中的流体分配系 统的喷嘴124。

该过程可以开始于，由机器人装置105将流体分配系统102朝向 具有保持若干喷头128的若干喷头保持区域136的喷头保持结构132 移动(操作2200)。可以基于对应于若干喷头128中的每一个的标识 符元件选择若干喷头128中的一个喷头以供使用(操作2202)。流体 分配系统102的喷嘴124可以由机器人装置105移动到所选的喷头， 以使喷嘴124附接到所选的喷头(操作2204)，此后该过程终止。

现在参照图23，其以流程图的形式示出根据说明性实施例的用于 将喷嘴附接到流体分配系统的过程的例图。在图23中示出的过程可以 被实施为将若干喷嘴125中的一个附接到图1中的流体分配系统102。

该过程可以开始于，由机器人装置105将流体分配系统102朝向 具有保持若干喷嘴125的若干喷嘴保持区域138的喷嘴保持结构134 移动(操作2300)。可以基于对应于若干喷嘴125中的每一个的标识 符元件来选择若干喷嘴125中的一个喷嘴以供使用(操作2302)。流 体分配系统102可以由机器人装置105移动到所选的喷嘴，以使流体 分配系统102附接到所选的喷嘴(操作2304)，此后该过程终止。

公开的说明性实施例可以在如图24所示的飞机制造和使用方法 2400和在图25中示出的飞机2500的背景下描述。首先转向图24，其 以流程图形式示出根据示例性实施例的飞机制造和使用方法的示例。 在预生产期间，飞机制造和使用方法2400可以包括图25中的飞机 2500的规格和设计2402以及材料采购2404。

在生产期间，发生图25中的飞机2500的部件和子组件制造2406 和系统集成2408。此后，图25中的飞机2500会经历认证和交付2410， 以便投入使用2412。当客户在使用2412时，图25中的飞机2500按 计划例行维护和维修2414，其可以包括改进、重新配置、翻新以及其 他维护或维修。

飞机制造和使用方法2400的每一个过程可以由系统集成商、第三 方和/或操作者完成或执行。在这些示例中，操作者可以是客户。为了 本描述的目的，系统集成商可以包括但不限于，任何数量的飞机制造 商和主系统分包商；第三方可以包括但不限于，任何数量的销售商、 分包商和供应商；以及操作者可以是航空公司、租赁公司、军事实体、 服务机构等。

现参考图25，示出可以实施说明性实施例的飞机的例图。在这个 示例中，飞机2500通过图24中的飞机制造和使用方法2400生产，并 且可以包括带有多个系统2504和内部2506的机身2502。系统2504 的示例包括推进系统2508、电气系统2510、液压系统2512和环境系 统2514中的一个或更多个。任何数量的其他系统可以被包括。虽然示 出了航空航天示例，但是不同的说明性实施例可以被应用于其他产业， 例如汽车产业。

本文所体现的设备和方法可以在图24中飞机制造和使用方法 2400阶段中的至少一个期间被采用。特别地，图1的保持结构130可 以用于保持用在图1中的流体分配系统102的若干喷嘴125和/或若干 喷头128。

通过使用多个标识符元件142，用于流体分配系统102的喷嘴和 用于该喷嘴的喷头可以在飞机制造和使用方法2400的任意一个阶段 期间进行调换。例如但不限于，在部件和子组件制造2406、系统集成 2408、使用2412、例行维护和维修2414以及飞机制造和使用方法2400 的某些其他阶段中的至少一个期间，可以为流体分配系统102调换喷 嘴和/或用于喷嘴的喷头。

进一步地，图1中的流体分配系统102可以经配置从保持结构130 保持的若干喷嘴125中选择一个喷嘴且/或从保持结构130保持的若干 喷头128中针对选定喷嘴选择一个喷头，以用于在飞机2500的一个或 更多个结构上分配流体104。例如但不限于，流体分配系统102可以 选择由保持结构130保持的喷嘴和/或喷头，以用于将密封材料114分 配到飞机2500的机身2502的一个或更多个结构上。

在一个说明性示例中，在图24的部件和子组件制造2406中生产 的部件或子组件可以以类似于图24中的飞机2500在使用2412时生产 部件或子组件的方式进行生产或制造。作为另一个示例，在生产阶段 (例如在图24中的部件和子组件制造2406和系统集成2408)期间， 可以利用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合。在飞机 2500处于图24中的使用2412中和/或在维护和维修2414时，可以使 用一个或更多个设备实施例、方法实施例或其组合。若干不同说明性 实施例的使用可以大体上加快飞机2500的组装和/或降低其成本。

在不同描述的实施例中的流程图和框图示出在说明性实施例中的 设备和方法的某些可能实施方式的架构、功能和操作。在这方面，在 流程图或框图中的每个块可以表示模块、节段、功能和/或操作或步骤 的一部分。

在说明性实施例的某些替代实施方式中，在块中记录的一种或多 种功能可以以不是图中记录的次序出现。例如，根据涉及的功能，在 某些情况下，连续示出的两个块可以基本上被并行执行，或者所述块 有时候可以以相反次序执行。而且，除了流程图或框图中示出的块以 外，可以添加其他的块。

已经提出了不同说明性实施例的描述用于说明和描述目的，并不 是为了以公开的形式列举或限制实施例。许多更改和变化对于本领域 的技术人员来说将是显而易见的。进一步地，不同说明性实施例可以 提供与其他期望实施例相比不同的特征。选择和描述的一个或多个实 施例是为了最好解释实施例的原理、实践应用，并使得本领域的普通 技术人员的其他能够理解本公开的各种实施例，以及可以适用于特定 用途的修改。