基于局部子邻域划分的点云特征点提取方法

摘要

本发明提供一种基于局部子邻域划分的点云特征点提取方法，包括了四个步骤：初始特征点提取阶段，用于获取输入点云数据的潜在初始特征点；局部三角形构造阶段，为了从初始特征点集中有效提取真实特征点，在每一个初始特征点的局部邻域内构建反映该点局部几何特征结构的三角形集合；局部子邻域划分阶段，通过对构造的局部三角形集合的法向进行聚类，获得一点处局部邻域点的聚类，进而获取一点处局部邻域点的子邻域划分；鲁棒特征点提取阶段，对划分好的子邻域内的数据点进行局部拟合平面，通过判断当前点是否同时落在多个平面的交线上识别真正的特征点。