一种基于仿生设计的四腿机器人机构

摘要

本发明涉及一种基于仿生设计的四足机器人机构。由身体框架和四条腿部组成。身体框架由前板和后板组成，两侧有柔性手柄，方便搬运；每条腿部包含髋部、大腿部、膝部和小腿部，髋部采用差动锥齿轮实现两个自由度；髋部和大腿部采用胀紧套联接，实现快速方便的拆装；膝部采用锥齿轮传动运动；小腿包括大圆筒、小圆筒、锥形弹簧和力传感器，小圆筒和大圆筒通过锥形弹簧连接，能够减缓机器人行走过程中外部冲击力，足底力传感器采集地面作用力，便于实时感知外部环境以及对机器人进行平衡控制。本发明通过仿生的设计思想，模拟设计了机器人的脊髓和柔性足部机构，提高了机器人运动的灵活性，减轻了地面对机器人的冲击力，结构紧凑，安装方便。