高动态环境下惯性导航系统杆臂效应误差在线标定方法

摘要

本发明公开了一种高动态环境下惯性导航系统杆臂效应误差在线标定方法，属于惯性导航惯性传感器误差标定技术领域。该方法包括以下步骤：首先建立加速度计在高超声速飞行器动态飞行过程中的杆臂效应误差模型；在传统的加速度计随机误差模型的基础上，将杆臂长度扩展为卡尔曼滤波器系统状态变量，建立包含杆臂效应误差在内的滤波状态方程和位置、速度线性量测方程；最后在高超声速飞行器动态飞行过程中对杆臂效应误差进行实时动态标定与校正。本方法能够在飞行器高动态飞行过程中实现对惯性导航系统中杆臂效应误差的在线标定及校正，有效提高高超声速飞行器惯性导航系统性能，适合于工程应用。