基于模糊逻辑的机器人沿墙行为的精准控制方法

摘要

本发明公开了一种基于模糊逻辑的机器人沿墙行为的精准控制方法，属于移动机器人控制技术领域。该方法通过基于红外传感器的模糊控制器实现机器人的沿墙行为控制，并通过在实验环境中对红外传感器进行校正得到红外传感器的校正模型，从而实现更加精确的控制；所述模糊控制器采用模糊控制方法实现对机器人的控制，该模糊控制器主要包括模糊化、模糊推理和解模糊清晰化三个组成部分。经过传感器校正后的移动机器人除了在平稳性和鲁棒性方面性能更好外，其效率也更高，将上述算法在KHEPERAⅡ移动机器人上进行了实验，获得了很好的沿墙导航效果。