一种多无人移动平台网络化协同控制方法

摘要

本发明提供一种多无人移动平台网络化协同控制方法，针对单个机器人不能完成的作业任务，建立多机器人试验平台，进行编队、避障等基本行为的实验。第一步：采用里程计的定位方式搭建基于WIFI的UDP模式进行协调通信,实时掌握车位置与姿态；第二步：获取的位置和姿态建立差动独轮小车运动模型；第三步：分别将车与目标点看作相互吸引的正负电荷，应用之间产生的电场力作用于智能车，完成固定队形编队；第四步：编队过程中，通过第一步中相互通信过来的位置信息,判断是否将要发生碰撞,对于有碰撞可能的车,引入使它们相斥的势场来产生相互之间的斥力,避免车与车之间的碰撞；第五步:根据获取的全局信息和对小车目前位置的计算,使用相斥的势场力,来避免车与障碍物之间的碰撞。