提高牵引拖车操纵稳定性的自适应主动转向控制方法

摘要

本发明公开了一种提高牵引拖车操纵稳定性的自适应主动转向控制方法，其特征在于包括如下步骤：1)根据牵引拖车的动力学特性，推导车辆动力学数学模型并解析其特性；2)设计一个没有内轮差的理想转向模型，让实际车辆去跟踪这个理想转向模型，尽可能的减少或者消除内轮差；3)采用具有强鲁棒性的自适应控制理论，开发使实际车辆去跟踪理想转向模型的自适应控制算法，进行仿真分析，并有效控制使牵引车自适应主动转向。通过本发明实际的牵引拖车能实现理想转向模型的设计性能，从而消除内轮差的产生。