评价装置和评价方法、服务提供系统以及计算机程序

摘要

本发明提供一种通过在日常生活空间中操作的机器人的远程控制的服务。基于从用户接收的对服务的主观评价和从机器人接收的操作技能参数，服务提供者的服务器将用户和操作者进行匹配。该服务器针对后续的远程控制服务选择要分配给该用户的操作者，并执行这些操作者的调度，以实现操作者之间的团队构建。服务提供者还向操作者支付酬金或报酬。

说明书

技术领域

在本文中公开的技术涉及用于评价操作机器人的操作者的评价 装置和评价方法、用于通过对机器人的远程控制来提供服务的服务提 供系统及其计算机程序，并且，特别地，涉及用于评价对安装在日常 生活空间中的机器人进行远程控制以提供诸如护理和家务援助的服务 的操作的评价装置和评价方法、用于通过对在日常生活空间中采用的 机器人的远程控制来提供服务的服务提供系统及其计算机程序。

背景技术

作为老龄化社会快速增长的结果，预计在2015年老龄人口与支 持他们的工作年龄人口的比例将为1：2.4，到2025年将进一步达到1： 2.1。迫切需要建立这样的社会，其中在人口中所占比例正在快速增加 的老年人可以享受健康的积极生活，而不是变得需要尽可能多的护理， 并且即使是那些需要护理的老年人也可以避免变得更糟并且可以尽可 能独立地生活。

将来，随着对护理和家务援助的需求的增加，如果一个帮手被分 配给一个用户，那么帮手的数量将会不足。因此，存在对旨在提供代 替人类进行家务和护理的诸如机器人的机电装置的日益增长的需求， 尤其是养老院和有老年人的家庭。

其中操作者通过操作者终端远程控制机器人的远程控制系统已 经为人熟知。例如，提出了一种主从系统，包括：从设备，从设备包 括机器人、手、在手上设置的第一力传感器、机器人控制器和手控制 器；以及主设备，其具有第二力传感器并且包括操作输入/呈现装置和 远程控制系统控制器，其中，操作输入/呈现装置被配置用来接收由操 作者通过远程操作输入的、生成从设备的操作所基于的操作者力信息， 并将关于从设备的操作的信息和来自第一力传感器的力信息呈现给操 作者，远程控制系统控制器被配置用来基于来自第一力传感器和第二 力传感器的信息生成针对从设备和操作输入/呈现装置的操作指令信 息（例如参考专利文献1）。

可以想到通过使用这样的远程控制系统来提供诸如护理和家务 援助的服务。具体地，可以将机器人安装到诸如需要护理的人的用户 的家中，并且诸如帮手的操作者可以远程操作该机器人，以进行护理、 家务援助等。但是，在操作者之间，远程控制机器人的技能会有差异。 这样就存在一个问题，即使相同类型的机器人被安装在用户的家中， 可以提供给用户的服务的质量也不恒定。

例如，尝试通过使用在驾驶模拟、外科手术等中使用的机器人操 纵来评价操作者的物理工作的技能。通过这些技术，可以对需要良好 技能的物理工作进行精确的评价。但是，诸如护理和家务援助的日常 生活空间中的工作难以量化，并且不能保持对其的精确评价。此外， 对诸如护理和家务援助这样的工作的操作技能的操作熟练程度的评价 是不充分的。关于实际从事护理和家务援助的帮手，该帮手是否适合 于诸如需要护理的人的服务接收方（用户）是一个重要因素。

例如，提出了一种远程控制系统，其使得被操作装置和操作终端 相匹配，操作终端被配置用来在通信网络上的服务器处远程操作被操 作装置（例如参考专利文献2）。使用该远程控制系统，基于在操作 侧的操作执行请求信息和在被操作侧的操作被执行请求信息，操作终 端和通过操作终端远程地操作的被操作终端的组合被确定。要注意， 操作被执行请求信息包含指示希望被远程地操作的任务的信息，并且 操作执行请求信息包含指示希望远程地操作的任务的信息。但是，未 提及对物理工作的量化、操作者（帮手）是否适合于服务接收方（用 户）、或者操作者间的团队组建。也就是说，所提出的系统不足以作 为用于远程控制用于护理和家务援助的机器人的系统。

引文列表

专利文献

专利文献1：日本专利申请特开No.2010-162687

专利文献2：国际公开No.WO2008/140011

发明内容

本发明解决的问题

在本文中公开的技术的目的在于提供：能够适当地评价操作机器 人的操作者的出色评价装置和出色评价方法、能够通过在日常生活空 间中采用的机器人的远程控制来适当地提供服务的出色服务提供系 统、及其计算机程序。

在本文中公开的技术的另一目的在于提供：能够适当地评价操作 机器人的操作者的出色评价装置和出色评价方法、能够通过将机器人 操纵与远程控制服务相结合来实现用户（需要护理的人）与操作者（帮 手）的匹配并在操作者间组建团队的出色服务提供系统、及其计算机 程序。

问题的解决方案

鉴于上述问题做出了本申请，并且在权利要求1中描述的技术是 一种评价装置，该评价装置包括：主观评价获取单元，配置用来获取 用户对机器人执行的每个任务做出的主观评价，该机器人被安装在与 用户相同的空间中；操作技能参数获取单元，配置用来当机器人通过 被操作者远程控制来执行每个任务时，获取关于多个操作技能项的操 作技能参数；以及分析单元，配置用来分析由主观评价获取单元获取 的主观评价与由操作技能参数获取单元获取的操作技能参数之间的关 系，以确定用户在主观评价中认为重要的操作技能项。

根据在本申请的权利要求2中描述的技术，根据权利要求1所述 的评价装置针对一个用户对多个操作者进行分析，并且所述评价装置 还包括选择单元，该选择单元被配置用来为用户选择一操作者，该操 作者对确定了该用户在主观评价中认为重要的操作技能项上具有高操 作技能参数。

根据在本申请的权利要求3中描述的技术，当操作技能参数是连 续值或者分类变量（categorical variable）时，根据权利要求1所述的 评价装置的分析单元被配置为通过使用多重回归分析对主观评价与操 作技能参数之间的关系进行建模来进行分析。

根据在本申请的权利要求4中描述的技术，当操作技能参数是在 标称尺度上、在顺序尺度上或者在三个或更多类别中时，根据权利要 求1所述的评价装置的分析单元被配置为通过使用方差分析来对主观 评价与操作技能参数之间的关系进行建模来进行分析。

根据在本申请的权利要求5中描述的技术，当操作技能参数是在 标称尺度上并且包括少量连续值时，根据权利要求1所述的评价装置 的分析单元被配置为通过使用协方差分析来对主观评价与操作技能参 数之间的关系进行建模来进行分析。

根据在本申请的权利要求6中描述的技术，根据权利要求1所述 的评价装置的分析单元被配置用来通过考虑两个或更多个操作技能之 间的相关性，使用构造方程来对主观评价与操作技能参数之间的关系 进行建模来进行分析。

根据在本申请的权利要求7中描述的技术，根据权利要求1所述 的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取操作者执行的远 程控制的操作时间，作为操作技能参数。

根据在本申请的权利要求8中描述的技术，根据权利要求1所述 的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取从用户发出指令 到机器人反应之间的反应时间，作为操作技能参数。

根据在本申请的权利要求9中描述的技术，根据权利要求1所述 的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取在远程控制期间 机器人停止的次数，作为操作技能参数。

根据在本申请的权利要求10中描述的技术，根据权利要求1所 述的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取操作者执行的 远程控制中的错误次数，作为操作技能参数。

根据在本申请的权利要求11中描述的技术，根据权利要求1所 述的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取在操作期间机 器人与用户对话的频率，作为操作技能参数。

根据在本申请的权利要求12中描述的技术，根据权利要求1所 述的评价装置的操作技能参数获取单元被配置用来获取以下各项中的 至少两项作为操作技能参数：从用户发出指令到机器人反应之间的反 应时间、在远程控制期间机器人停止的次数、由操作者执行的远程控 制中的错误次数、以及在运行期间机器人与用户对话的频率。

此外，在本申请的权利要求13中描述的技术是一种评价方法， 该评价方法包括：主观评价获取步骤，获取用户对机器人执行的每个 任务做出的主观评价，该机器人被安装在与用户相同的空间中；操作 技能参数获取步骤，当机器人通过被操作者远程控制来执行每个任务 时，获取关于多个操作技能项的操作技能参数；以及分析步骤，分析 在主观评价获取步骤中获取的主观评价与在操作技能参数获取步骤中 获取的操作技能参数之间的关系，以确定用户在主观评价中认为重要 的操作技能项。

鉴于上述问题做出了本申请，并且在权利要求14中描述的技术 是一种服务提供系统，该服务提供系统包括：安装在与用户相同的空 间中的机器人；操作者用来远程控制该机器人的操作者终端；以及服 务提供者服务器，被配置用来基于用户对机器人执行的每个任务做出 的主观评价和当机器人通过被操作者远程控制来执行每个任务时测量 操作技能参数的结果，将用户与操作者匹配。

在本文中使用的“系统”指多个装置（或者实现某些功能的功能模 块）的逻辑组，无论这些装置或功能模块是否在单个壳体内。

此外，在权利要求15中描述的技术是一种以计算机可读格式描 述的计算机程序，并且该计算机程序使计算机充当：主观评价获取单 元，配置用来获取用户对机器人执行的每个任务做出的主观评价，该 机器人被安装在与用户相同的空间中；操作技能参数获取单元，配置 用来当机器人通过被操作者远程控制来执行每个任务时，获取关于多 个操作技能项的操作技能参数；以及分析单元，配置用来分析由主观 评价获取单元获取的主观评价与由操作技能参数获取单元获取的操作 技能参数之间的关系，以确定用户在主观评价中认为重要的操作技能 项。

根据本申请的权利要求15所述的计算机程序定义了以计算机可 读格式描述从而在计算机上实现预定处理的计算机程序。换句话说， 作为将根据本申请的权利要求15所述的计算机程序安装到计算机中 的结果，在该计算机上执行协同操作，并且可以产生与根据本申请的 权利要求1所述的评价装置类似的操作和效果。

发明的效果

根据在本文中公开的技术，可以提供能够适当地评价操作机器人 的操作者的出色评价装置和出色评价方法、能够通过将机器人操纵与 远程控制服务相结合来实现用户（需要帮助的人）与操作者（帮手） 的匹配以及操作者间的团队组建的出色服务提供系统、及其计算机程 序。

根据基于下面提供的实施例和附图的更详细的描述，在本文中公 开的技术的其它目的、特征和优点将变得明显。

附图说明

图1是示出根据在本文中公开的技术的实施例的服务提供系统的 示例结构的示图。

图2是示意性地示出在图1中示出的服务提供系统中的系统操作 的流程的示图。

图3是示出被汇集的来自用户的主观评价与操作技能参数的例子 的示图。

图4是示出被汇集的来自用户的主观评价与操作技能参数的例子 的表格。

具体实施方式

下面将参考附图对在本文中公开的技术的实施例进行详细描述。

图1示意性地示出根据在本文中公开的技术的实施例的服务提供 系统的示例结构。示出的系统包括四种类型的成员，包括：服务提供 者、一个或多个用户、多个操作者、以及机器人，并且示出的系统被 配置为通过对在日常生活空间中采用的机器人的远程控制来提供服 务。具体地，通过对机器人的远程操作在日常生活空间中提供的服务 是指对需要护理的人的护理、家务援助等。因此，用户对应于需要护 理的人，并且，远程操作机器人的每个操作者对应于帮手。用户（更 具体地，用户的用户终端）、机器人和操作者（更具体地，用于远程 控制机器人的操作者终端）均被连接到服务提供者（更具体地，由服 务提供者操作的服务器）。此外，用户购买的机器人和远程操作该机 器人的操作者的操作者终端经由诸如网络的传输介质被互连。

当用户从服务提供者购买机器人时，该机器人被安装到该用户的 生活空间中。然后，当用户对机器人给出指令时，机器人将来自用户 的指令以视频信息、音频信息或其它信息的形式发送到操作者。操作 者基于发送的信息来掌握在用户的生活空间中的情况，并通过操作者 终端远程操作机器人。以这种方式，机器人在生活空间中对用户提供 诸如护理和家务援助的服务。

作为被远程控制的结果，机器人实现诸如搬运物体的操作，并且 同时，对由操作者执行的远程控制的技能进行量化，并将量化结果作 为操作技能参数发送到服务提供者的服务器。同时，从机器人接收服 务的用户通过用户终端把对该服务的主观评价发送到服务提供者的服 务器。

基于从用户接收的对服务的主观评价和通过被远程控制的机器 人进行量化评价的操作者的操作技能（即，操作技能参数），服务提 供者的服务器将该用户与操作者相匹配。然后，服务器针对后续的远 程控制服务选择分配给该用户的操作者，并进行这些操作者的调度， 以实现操作者间的团队组建。服务提供者还为从事远程控制服务向操 作者支付酬金或报酬。

图2示意性地示出在图1中示出的服务提供系统中的系统操作的 流程。

首先，当用户从服务提供者购买要被远程控制的机器人时，该机 器人被引入到该用户自己的生活空间中（步骤S201）。

在机器人被引入到生活空间中之后，提供该机器人的服务提供者 指派远程操作该机器人的操作者（步骤S202）。在这种情况中，单个 的操作者或一个操作者团队支持一个用户。

如上所述，当用户对生活空间中的机器人给出指令时，机器人将 该指令以视频信息、音频信息或其它信息的形式发送到操作者。响应 于此，操作者基于发送的信息来掌握在用户的生活空间中的情况，并 通过操作者终端远程操作机器人。被远程操作的机器人执行诸如搬运 物体、清理、看护用户或者引导用户的任务，以向用户提供诸如护理 和家务的服务（步骤S203）。

在通过操作者终端被远程控制而提供诸如搬运物体的服务的同 时，机器人量化地评价操作者的操作技能并将该评价作为操作技能参 数来计算（步骤S204）。计算的操作技能参数的例子包括：服务（远 程控制）的操作时间、用户的指令与机器人的反应之间的机器人反应 时间、在由用户执行远程控制期间机器人停止的次数、由用户执行的 远程控制中的错误次数、以及在运行期间机器人与用户对话的频率， 并且，在每次由机器人执行任务时测量这些值。

同时，用户通过机器人向操作者给出指令，并接收诸如护理和家 务援助的服务。然后，接受服务的用户可以通过用户终端将对该服务 的主观评价通知服务提供者的服务器（步骤S205）。来自用户的主观 评价是用户对由机器人执行的每个任务主观地给出的分数。

服务的提供者将来自用户的主观评价与从机器人获取的操作技 能参数汇集。然后，服务的提供者将汇集的数据用于操作者的评价、 更换操作者、如上所述为新的用户指派操作者、以及在适合于用户要 求的服务的操作者间的团队组建。

图3示出在图1中示出的服务提供系统中用于实现为购买机器人 的用户指派操作者以及适合于用户要求的服务的操作者间的团队组建 的功能结构。

当安装在用户的生活空间中的机器人执行任务时，例如，用户将 对该任务的主观评价输入到用户终端等的主观评价输入单元31。然 后，在服务提供者的服务器处，主观评价获取单元32获取由每个用户 输入的主观评价。

安装在用户的生活空间中的机器人还响应于由操作者使用操作 者终端执行的远程控制来执行任务。机器人还作为操作技能参数测量 单元33来操作，以在每个任务被执行时，测量关于多个操作技能项的 操作技能参数。然后，在服务提供者的服务器处，操作技能参数获取 单元34获取由操作技能参数测量单元33测量的关于操作技能项的操 作技能参数。

在服务提供者的服务器中的分析单元35分析由主观评价获取单 元32获取的主观评价与由操作技能参数获取单元34获取的操作技能 参数之间的关系，并确定用户在主观评价中认为重要的操作技能项。

图4示出被汇集的来自用户的主观评价与操作技能参数的例子。 如上所述，来自用户的主观评价是由用户对由机器人执行的每个任务 主观地给出的分数。操作技能参数是例如在每一次任务被执行时测量 的服务（远程控制）的操作时间、用户的指令与对其的反应之间的反 应时间、在由远程控制期间机器人停止的次数、在远程控制中的错误 次数、或者在运行期间与用户对话的频率。

来自用户的主观评价与操作技能参数之间的关系可以通过例如 一般线性模型来表达。在机器人执行任务#1到#N的情况中，p个操作 技能项#1到#p的操作技能参数被计算，用户对这些任务的主观评价被 表示为y₁、……、y_N，并且操作技能参数被表示为x₁、……、x_p，一 般线性模型被表达为下面的表达式（1）。

[数学公式1]

Y＝A_bX+E

$Y=\left(\begin{array}{c}{y}_1\\ .\\ .\\ .\\ y_N\end{array}\right),X=\left(\begin{array}{c}{x}_1\\ .\\ .\\ .\\ x_p\end{array}\right),A_b=\left(\begin{array}{c}{\alpha }_1^T\\ .\\ .\\ .\\ {\alpha }_p^T\end{array}\right),E=\left(\begin{array}{c}{e}_1\\ .\\ .\\ .\\ e_p\end{array}\right)...\left(1\right)$

在表达式（1）中，A_b表示相对于主观评价的各个操作技能参数 的权重。另外，E表示误差，该误差表示不能仅通过操作技能参数来 表示的部分。

当N＝1时，也就是说，当主观评价由一个项目（任务）表达时， 表达式（1）被表达为下面的表达式（2）。

[数学公式2]

Y＝α₁x₁+α₂x₂+…+α_px_p+e    …(2)

在表达式（2）中，假定对来自用户和该用户的生活空间中的机 器人的主观评价y和操作技能参数x₁、……、x_p的测量被重复。通过 使用最大似然估计法、最小二乘法等，根据测量到的x₁、……、x_p和 主观评价y的组合，来估计各个操作技能参数的权重α_i（i＝1到p）。

如果操作技能参数仅包括连续值和分类变量，那么主观评价与操 作技能参数之间的关系可以使用多重回归分析来建模。

此外，如果操作技能参数是在标称尺度上、在顺序尺度上或者在 三个或更多类别中，那么主观评价与操作技能参数之间的关系可以使 用方差分析来建模。

如果操作技能参数是在标称尺度上并且包括少量连续值，那么主 观评价与操作技能参数之间的关系可以使用协方差分析来建模。

使用哪种分析方法取决于什么被用作操作技能参数。

然后，根据各个操作技能参数的估计的权重α_i（i＝1到p），可 以知道购买机器人的用户在主观评价中认为哪些操作技能项重要。此 外，通过汇集在通过远程控制机器人针对一个或多个用户执行一个或 多个任务时分别测量的操作技能参数，还可以掌握每个操作者擅长或 不擅长哪些操作技能项。这样，通过指派关于用户认为重要的操作技 能项、对机器人的远程控制擅长的操作者，服务提供者可以根据用户 的偏好来匹配操作者。

在使用表达式（1）和（2）的分析中，在假设操作技能参数X彼 此独立(即，不相关)的情况下，估计权重A_b。但是，实际的操作技能 参数被假定是关联的。例如，当将操作时间和停止次数当作操作技能 参数时，这两个变量被认为是相关联的。这是由于随着停止次数的增 加，操作时间将变长。由用户对两个任务做出的主观评价也被认为是 相关的。此外，由用户对任务做出的主观评价和当机器人执行该任务 时测量的操作技能参数也被认为是相关的。

构造方程模型可以被认为是将操作技能参数之间的这种相关性、 主观评价之间的相关性、以及主观评价与操作技能参数之间的相关性 纳入考虑的建模方法。通过下面的表达式（3）给出构造方程模型。

[数学公式3]

T＝AT+U

$T=\left(\begin{array}{c}X\\ Y\end{array}\right),U=\left(\begin{array}{c}D\\ E\end{array}\right),A=\left(\begin{array}{cc}{A}_a& A_d\\ A_b& A_c\end{array}\right)...\left(3\right)$

在表达式（3）中，D表示相对于主观评价Y的误差，A_a表示其 中排列了系数α_aij的ij元素的系数矩阵，系数α_aij表达操作技能参数x_i可以根据另一个操作技能参数x_j进行确定的程度，A_c表示表达主观评 价y_i可以根据另一个主观评价y_j进行确定的程度的系数矩阵，A_d表示 表达操作技能参数x_i可以根据主观评价y_j进行确定的程度的系数矩 阵。

简而言之，这可以被说成是包括表示操作技能参数之间的关系的 系数矩阵A_a和表示主观评价之间的关系的系数矩阵A_c的一般线性模 型（表达式（1））的扩展。这样，如果在表达式（3）中矩阵A_a、A_d、 A_c和D都是零矩阵，那么表达式（3）将由下面的表达式（4）来表达， 表达式（4）与表达式（1）相同。

[数学公式4]

$\left(\begin{array}{c}X\\ Y\end{array}\right)=\left(\begin{array}{cc}0& 0\\ A_b& 0\end{array}\right)\left(\begin{array}{c}X\\ Y\end{array}\right)+\left(\begin{array}{c}0\\ E\end{array}\right)...\left(4\right)$

因此，换句话说，一般线性模型可以是构造分析模型的一种特殊 情况。使用这种构造分析模型来对用户做出的主观评价与操作者的操 作技能参数之间的关系进行分析，允许用户认为重要的操作技能项被 更正确地掌握。构造方程模型在理清参数之间的因果关系时是出色的， 并且还可以理清参数间的结构。因此，除了用户做出的主观评价与操 作者的操作技能参数之间的关系以外，包括操作者ID的改变和时间 序列变化的因果关系也可以被建模。在这种情况中，操作者ID和花 费的时间也可以被包括在矩阵中以用于分析。

此外，每个操作者擅长或不擅长的操作技能项也可以被掌握。然 后，通过将其与对用户做出的主观评价的分析结果相结合，用户和操 作者可以相互匹配。结果，与还可以恰当地和高效地提供用户要求的 服务的操作者的组合可以被计算出。

在本文中公开的技术还可以具有下面的结构。

(1)一种评价装置，包括：主观评价获取单元，配置用来获取用户 对机器人执行的每个任务做出的主观评价，该机器人被安装在与用户 相同的空间中；操作技能参数获取单元，配置用来当机器人通过被操 作者远程控制来执行每个任务时，获取关于多个操作技能项的操作技 能参数；以及分析单元，配置用来分析由主观评价获取单元获取的主 观评价与由操作技能参数获取单元获取的操作技能参数之间的关系， 以确定用户在主观评价中认为重要的操作技能项。

(2)根据（1）所述的评价装置，其中，针对一个用户进行对多个 操作者的分析，并且所述评价装置还包括选择单元，该选择单元被配 置用来为用户选择一操作者，该操作者对已确定该用户在主观评价中 认为重要的操作技能项具有高操作技能参数。

(3)根据（1）所述的评价装置，其中，当操作技能参数是连续值 或分类变量时，分析单元通过使用多重回归分析对主观评价与操作技 能参数之间的关系进行建模来进行分析。

(4)根据（1）所述的评价装置，其中，当操作技能参数是在标称 尺度上、在顺序尺度上或者在三个或更多分类中时，分析单元通过使 用方差分析对主观评价与操作技能参数之间的关系进行建模来进行分 析。

(5)根据（1）所述的评价装置，其中，当操作技能参数是在标称 尺度上并且包括少量连续值时，分析单元通过使用协方差分析对主观 评价与操作技能参数之间的关系进行建模来进行分析。

(6)根据（1）所述的评价装置，其中，分析单元通过考虑两个或 更多个操作技能之间的相关性，使用构造方程来对主观评价与操作技 能参数之间的关系进行建模来进行分析。

(7)根据（1）所述的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获 取操作者执行的远程控制的操作时间，作为操作技能参数。

(8)根据（1）所述的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获 取从用户发出指令到机器人反应之间的反应时间，作为操作技能参数。

(9)根据（1）所述的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获 取在远程控制期间机器人停止的次数，作为操作技能参数。

(10)根据（1）所述的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获 取操作者执行的远程控制中的错误次数，作为操作技能参数。

(11)根据（1）所述的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获 取在运行期间机器人与用户对话的频率，作为操作技能参数。

(12)根据（1）的评价装置，其中，操作技能参数获取单元获取以 下各项中的至少两项作为操作技能参数：从用户发出指令到机器人反 应之间的反应时间、在远程控制期间机器人停止的次数、由操作者执 行的远程控制中的错误次数、以及在运行期间机器人与用户对话的频 率。

(13)一种评价方法，包括：主观评价获取步骤，获取用户对机器 人执行的每个任务做出的主观评价，该机器人被安装在与用户相同的 空间中；操作技能参数获取步骤，当机器人通过被操作者远程控制来 执行每个任务时，获取关于多个操作技能项的操作技能参数；以及分 析步骤，分析在主观评价获取步骤中获取的主观评价与在操作技能参 数获取步骤中获取的操作技能参数之间的关系，以确定用户在主观评 价中认为重要的操作技能项。

(14)一种服务提供系统，包括：安装在与用户相同的空间中的机 器人；操作者用来远程控制该机器人的操作者终端；以及服务提供者 服务器，被配置用来基于用户对机器人执行的每个任务做出的主观评 价和当机器人通过被操作者远程控制来执行每个任务时测量操作技能 参数的结果，将用户与操作者匹配。

(15)一种以计算机可读格式描述的计算机程序，该计算机程序使 计算机充当：主观评价获取单元，配置用来获取用户对机器人执行的 每个任务做出的主观评价，该机器人被安装在与用户相同的空间中； 操作技能参数获取单元，配置用来当机器人通过被操作者远程控制来 执行每个任务时，获取关于多个操作技能项的操作技能参数；以及分 析单元，配置用来分析由主观评价获取单元获取的主观评价与由操作 技能参数获取单元获取的操作技能参数之间的关系，以确定用户在主 观评价中认为重要的操作技能项。

工业应用性

已经参考某些实施例在上面详细描述了在本文中公开的技术。但 是，应当认识到，在不脱离在本文中公开的技术的范围的情况下，本 领域技术人员可以修改或使用其它实施例来替换这些实施例。

虽然已经在本文中描述了适用于通过在日常生活空间中被操作 并执行护理和家务援助的机器人的远程控制的服务的实施例，但是在 本文中公开的技术所适用的范围并不限于此。例如，在本文中公开的 技术还可以被类似地应用于例如驾驶模拟和外科手术、以及通过远程 控制机器人的其它服务。

简而言之，这些技术已经以例子的形式被公开，并且对说明书的 描述不应当以受限的方式来解释。应当在理解在本文中公开的技术的 主题的情况下来考虑权利要求书。

附图标记列表

31主观评价输入单元

32主观评价获取单元

33操作技能参数测量单元

34操作技能参数获取单元

35分析单元