一种六自由度航行器的鲁棒控制器的设计方法

摘要

本发明设计了一种用于六自由度欠驱动水下航行器的鲁棒跟踪控制器。考虑到欠驱动无法实现渐近稳定的特性，采取了令误差趋于极小值的方法，解决了Lyapunov函数的选择。采用backstepping方法以及函数映射技术设计了的鲁棒控制器，该控制器在航行器存在环境扰动的情况下，可以任意初始状态出发(包括转艏的初始速度为零)，自动地跟踪任意光滑的轨迹，并实现了较好的自适应跟踪效果。