用于将至少一个工具元件固定在车身制造系统中的带有过载保护离合器的固定装置

摘要

本发明提出一种用于将至少一个待固定的零件(2)固定在车身制造系统中的固定装置(1)，其带有过载保护离合器(1')，其中，过载保护离合器(1')具有第一和第二联结单元(3,4)，其中，第一和第二联结单元(3,4)中的一个具有连接器件(5)，其能够可松开地与另一联结单元(4,3)相联结，且其中，另一联结单元(4,3)具有至少一个夹持元件(7)，其关联有用于产生引起在夹持元件(7)与连接器件(5)之间的连接的夹持力的元件(8)，这样使得该连接可通过克服夹持力的释放力自动松开。

说明书

技术领域

本发明基于一种用于将至少一个待固定的零件固定在车身制造系统中的固定装置(Halterungsvorrichtung)，其带有过载保护离合器(Ueberlastsicherungskupplung)，其中，过载保护离合器具有第一和第二联结单元，其可松开地相互联结。

背景技术

这样的固定装置是普遍已知的且在车身制造系统中尤其被用于工具的自动控制和固定，该工具直接用于加工车身(例如焊接器)或者其设置用于抓取车身的框架件(例如操纵台)。由于该固定装置的有错误的操作或操控或者在容纳错误的工具或构件的情况下存在固定装置被损坏的危险。这例如可由于被移动的工具或构件与其它工具、构件等的碰撞而发生。固定装置的维修一方面成本集中且另一方面引起整个车身制造系统的停工。

为了解决该问题，文件EP 1 736 274 A2提出一种用于在车身制造系统的焊接工位中建造车身框架的装置，车身框架为了容纳框架件具有固定操纵台(Befestigungskonsole)，其经由各个中间的紧固螺栓紧固在固定装置处。中间的紧固螺栓具有作为理论断裂部位起作用的带有减小的直径的削弱的区域，其在出现相应的机械的释放力(Ausloesekraft)时断裂且因此防止固定装置的损坏。因此，中间的紧固螺栓作为过载保护离合器起作用。在紧固螺栓断裂之后，为了重新建立在固定操纵台与固定装置之间的联结，断裂的紧固螺栓被新的螺栓代替。

本发明的目的是提供一种用于将至少一个待固定的零件固定在车身制造系统中的带有过载保护离合器的固定装置，其在出现所定义的释放力时确保固定装置与工具元件之间的分离，其中，同时以简单的且节省时间的方式使联结能够重新建立且此外可灵活地且精确地调整对于分离所需的释放力。

发明内容

该目的利用一种用于将至少一个待固定的零件固定在车身制造系统中的固定装置来实现，其具有过载保护离合器，其中，过载保护离合器具有第一和第二联结单元，其中，第一和第二联结单元中的一个具有能够可松开地与另一联结单元相联结的连接器件，且其中，另一联结单元具有至少一个夹持元件，其关联有用于产生引起在夹持元件与连接器件之间的连接的夹持力的元件，这样使得该连接通过克服夹持力的释放力可自动松开。

根据本发明的装置相对现有技术具有该优点，即在第一与第二联结单元之间的分离不是通过紧固螺栓的断裂而是取而代之通过克服夹持力而实现，由此连接器件达到与夹持元件脱离接合。有利地，对于重新建立在第一与第二联结单元之间的联结因此不需要更换损坏的零件，由此在车身制造系统的运行中显著减少必要的中断持续时间。

本发明的有利的设计方案和改进方案可参照附图由从属权利要求、以及说明书中得悉。

根据本发明的一优选的改进方案设置成，至少一个夹持元件借助于该元件在连接器件的方向上弹性地预紧，其中，该元件优选地包括用于在连接器件的方向上力加载该至少一个夹持元件的蓄力器(Kraftspeicher)，且其中，特别优选地设置有用于调整蓄力器的在连接器件的方向上起作用的力的器件。有利地，夹持元件在连接器件的方向上借助于蓄力器(其例如包括压力弹簧)弹性地预紧，由此在夹持元件与连接器件之间产生夹持力。此外，该连接的保持力取决于夹持元件在连接器件的方向上的预紧，其优选地通过调整由蓄力器作用到夹持元件上的力可调节。如果作用在第一与第二联结单元之间的力超过一定的释放值，则逆着预紧将弹性预紧的夹持元件推回且连接器件自由。接下来，通过以相应的力且尤其重新在克服预紧的情况下将连接器件布置在它的相对于夹持元件的初始位置中，可以以简单的方式重新建立在第一与第二联结单元之间的联结。根据本发明的固定装置的另一优点是，待固定的零件相对固定装置的较小偏转不直接导致分离。而是在较小偏转的情况下优选地连接器件可能弹回到其初始位置中。夹持元件例如包括夹持销、夹持球等。

根据本发明的一优选的改进方案设置成，第二联结单元具有径向布置在主平面中的至少三个夹持元件，其大致旋转对称地围绕垂直于主平面取向的连接器件来布置。以有利的方式，释放力由于该至少三个夹持元件的旋转对称的布置对于所有平行于主平面作用到待固定的零件上的力分量几乎相等。连接器件(其优选地包括连接销)优选地仅通过这三个例如构造为夹持销的夹持元件与第二联结单元力配合和形状配合地相对在垂直于主平面的平面中的翻倾运动被保持，从而使得较小的偏转不立即导致过载保护联结的分离。此外，借助于旋转对称地布置的夹持元件使连接器件在星形地布置的夹持元件的中间的精确定位成为可能。对于专业人士显而易见的是，夹持元件的数量可选地也可大于三且尤其等于四、五、六或七。通过夹持元件的更大的数量例如可获得释放力的显著提高。在使用刚好三个夹持元件的情况下，这三个夹持元件在主平面中优选地彼此相应错位120度布置，使得连接销仅通过这三个夹持元件来定心。在使用多于三个夹持元件的情况下，夹持元件优选地布置成使得在相邻的夹持元件之间在主平面中围绕连接器件相应构造有相同的角度，以确保连接器件的定心。

根据本发明的一优选的改进方案设置成，连接销在联结区域中具有横截面变化，其中，该至少一个夹持元件在联结区域中形状配合地和/或力配合地作用到连接器件上。在联结区域中的横截面变化导致，连接器件沿着其纵向延伸具有斜度，由此在联结状态中在第一与第二联结单元之间的连接选择性地仅包括在连接器件与夹持元件之间的形状配合连接或者备选地力-形状配合连接(当夹持元件还在初始位置中压到连接器件上且由此产生摩擦配合时)。然而在两个情况中必须在分离过程期间克服夹持力，通过克服摩擦和/或通过夹持元件逆着其预紧的运动(当连接器件的具有较大横截面的区域必须经过夹持元件时)。优选地，该至少一个夹持元件相应在面对连接器件的侧面上具有逐渐变细的尖部，其特别优选地作用到联结区域上。当连接器件与第一联结单元固定地连接时，连接器件的横截面在联结区域中尤其变化成使得横截面在第二联结单元的方向上变大。类似地，当连接器件与第二联结单元固定地连接时，连接器件的横截面在联结区域中在第一联结单元的方向上变大。以该方式保证，通过在夹持元件(尤其夹持元件的尖部)与联结区域之间的力配合在联结方向上施加拉力到连接器件上。为了分离，连接器件的较大的横截面必须经过夹持元件，由此夹持元件逆着其预紧被径向向外按压。联结区域相应地还用作在第一与第二联结单元之间的公差和间隙平衡。优选地，连接器件包括带有球头的连接销，该至少一个夹持元件的尖部作用到其球面上。

根据本发明的一优选的改进方案设置成，为了调节释放力，在联结区域(尤其球头)与该至少一个夹持元件之间的间距可沿着垂直于主平面的方向调节。由于联结区域沿着连接器件的纵向延伸移动，联结区域的横截面相对于该至少一个夹持元件变化，从而改变释放力。优选地，该至少一个夹持元件具有外螺纹，其为了建立与第一或第二联结单元的固定连接而接合到第一或第二联结单元的内螺纹中，从而通过连接元件围绕其自身轴线的旋转可调节在联结区域与该至少一个夹持元件之间的垂直于主平面的相对位置且因此可调节释放力。

根据本发明的一优选的改进方案设置成，第一联结单元具有平行于主平面的第一接触面而第二联结单元具有大致平行于第一接触面的第二接触面，其中，第一接触面贴靠在第二接触面处。以有利的方式，第一和第二接触面用作用于垂直于主平面作用的力的力吸收的相互的支承面，其不应导致在第一与第二联结单元之间的分离。此外，第一和第二接触面用作取向辅助，因为第一和第二接触面至少在初始位置中始终彼此平面平行地取向。为了第一和第二联结单元沿着主平面的相对定位，两个联结单元中的一个优选地具有至少一个联结元件，而这两个联结单元中的另一个具有至少一个互补的配对联结元件(Gegenkopplungselement)，其中，联结元件和配对联结元件在联结位置中这样接合到彼此中，使得中断在第一与第二联结单元之间平行于主平面的相对移动。联结元件优选地具有联结销，其垂直于主平面形状配合地接合到构造为容纳孔的配对联结元件中。在此，联结销仅形状配合地接合到容纳孔中，使得在第一与第二联结单元之间沿着垂直于主平面的方向的相对运动不被联结销妨碍，而是沿着垂直的方向仅实现通过连接器件与该至少一个夹持元件的共同作用的固定。以该方式保证，当在翻倾运动的情况下超过释放力时，第一和第二联结单元在待固定的零件相对固定装置的翻倾运动的情况下实际也被分离。优选地，三个联结元件在主平面中反对称地、也就是说非旋转对称地围绕连接器件来布置。以该方式，联结元件和配对联结元件同时用作防扭装置(Verdrehschutz)(当第一和第二联结单元被相互联结时)。备选地然而也可考虑，这三个联结元件大致在夹持元件之间和/或在主平面中彼此相应错位120度布置。

根据本发明的一优选的实施形式设置成，第二联结单元具有通孔，其中，连接器件包括沿着通孔的边缘区域延伸的壁，其具有至少一个锁止孔，该至少一个夹持元件为了产生引起在夹持元件与连接器件之间的连接的夹持力与其交互作用，这样使得该连接通过克服夹持力的释放力可自动松开。当释放力超过夹持力时，以有利的方式促成该连接的自动释放，因为在该情况中使该至少一个夹持元件逆着夹持力移动且从锁止孔中滑出。在第一与第二联结单元之间的力配合和形状配合的固定然后被消除。优选地，该壁具有多个锁止孔而固定装置具有多个夹持元件，其中，夹持元件相应与锁止孔共同起作用。锁止孔和夹持元件优选地均匀地沿着通孔的周向分布，使得连接器件优选地在壁内被固定在中心。

根据本发明的一优选的实施形式设置成，第一联结单元的最大外径小于通孔的最大内径。这具有该优点，即该连接即使在这样的释放力(其垂直于主平面起作用)超过夹持力的情况下也被松开。当超过一定的阀值时，垂直于主平面作用到待固定的零件上的力导致过载保护离合器的松开。当引导固定装置的机器人使固定装置疏忽地垂直地行驶到障碍物之前时，这样的力例如可出现。第一联结单元然后被压过第二联结单元的通孔。备选地还可考虑，拉力作用到待固定的零件上，通过其将第一联结单元在待固定的零件的方向上从第二联结单元中抽出。当待固定的零件疏忽地在障碍物处卡住且引导固定装置的机器人将固定装置从障碍物抽回时，这样的拉力例如可出现。对于专业人士显而易见的是，固定装置优选地当然也可通过这样的力释放，其以平行于主平面起作用的力分量作用到待固定的零件上且由此夹持力被克服。在此，第一联结单元尤其被从第二联结单元中抬出。

根据本发明的一优选的实施形式设置成，第一联结单元沿着主平面被壁至少部分地包围，其中，壁在面对第一联结单元的侧面上凸出地拱起，并且/或者其中，第一联结单元在面对壁的侧面上凸出地拱起。优选地，凸出地拱起的面使第一联结单元能够相对于第二联结单元摆动运动，而不存在该危险，即第一和第二联结单元互相歪斜。壁优选地构造为凸缘，其从第二联结单元在通孔的边缘区域中沿着垂直于主平面的方向伸出。第一联结单元优选地环形地来构造。这具有该优点，即在环的内部的环形孔中能够可触及地布置有调节螺栓，其优选地设置用于调节弹性加载夹持元件的元件、优选地压力弹簧。因此，以简单方式可实现夹持力的匹配和/或再调整。

根据本发明的一优选的实施形式设置成，夹持元件在面对连接器件的侧面上具有构造为球表面的接触面，其借助于该元件在锁止孔的方向上被力加载，其中，接触面至少部分地前伸到锁止孔中，且其中，夹持元件优选地构造为球，其最大外径大于锁止孔的最大内径。以有利的方式，因此相对沿着主平面的运动以及相对垂直于主平面的运动形状配合地和力配合地来固定第一联结单元。在过载保护离合器释放之后，该连接可通过第一联结单元重新布置在第二联结单元内以简单的方式又来建立。

本发明的另一对象是根据本发明的固定装置用于将待固定的零件固定在车身制造系统中、尤其车身生产线中的应用。

本发明的另外的细节、特征和优点从附图中以及从优选的实施形式根据附图的接下来的说明中得出。在此，附图仅说明了本发明的示例性的实施形式，其不限制基本的发明思想。

附图说明

图1显示了根据本发明的示例性的第一实施形式的固定装置的示意性的侧视图。

图2a、2b显示了根据本发明的示例性的第一实施形式的相应固定装置的第二联结单元的示意性的俯视图和第一联结单元的示意性的侧视图。

图3显示了根据本发明的示例性的第二实施形式的固定装置的示意性的侧视图。

图4显示了根据本发明的示例性的第二实施形式的固定装置的第二联结单元的示意性的侧视图。

图5a、5b、5c显示了根据本发明的示例性的第三实施形式的固定装置的示意性的视图。

图6a、6b显示了根据本发明的示例性的第四实施形式的固定装置的示意性的视图。

图7a至7e显示了根据本发明的示例性的第五实施形式的固定装置的示意性的视图。

具体实施方式

在不同的附图中，相同的零件始终设有相同的附图标记且因此通常也相应仅被命名或提及一次。

在图1中示出了根据本发明的示例性的第一实施形式的固定装置1的示意性的侧视图。固定装置1具有用于固定至少一个待固定的零件2的过载保护离合器1'，其具有第一联结单元3和第二联结单元4。过载保护离合器设置用于在正常运行中确保在第一与第二联结单元3、4之间的联结且在超过限定的极限值(过载)的转矩16作用在第一与第二联结单元3、4之间的情况下自动消除该联结。在图1中在第一与第二联结单元3、4相互联结的状态中说明固定装置1。第一联结单元3例如固定地与未示出的保持板或未示出的促动器-臂相连接，而第二联结单元4构造用于固定待固定的零件2。在该示例中，待固定的零件2示例性地包括用于容纳工具和/或车身构件(仅示意性地来表示)的操纵台。固定装置1设置成使用在车身制造系统中的，在其中借助于操纵台来固定用于加工车身的工具或用于构造车身的框架件。

第一联结单元3具有以连接销的形式的连接器件5'，第一联结单元3经由其可松开地与第二联结单元5'相联结。连接销5'从第一联结单元3垂直于主平面6在第二联结单元5'的方向上伸出且伸到构造在第二联结单元4中的凹口19中。在它的面对第二联结单元5'的端部处构造有球头11，其限定了联结区域10。第二联结单元4具有三个以夹持销7'的形式的夹持元件7，其星形地布置在主平面6中。夹持销7'在主平面6中大致旋转对称地且相应在径向上围围绕垂直于主平面6取向的连接销5'取向。夹持销7'中的每个在它的面对连接销5'的端部上具有逐渐变细的尖部。此外，夹持销7'在径向上可移动地来支承(可移动性18在图1中通过箭头来表示)且在连接销5'的方向上借助于构造为蓄力器的元件8(在该情况中压力弹簧)弹性地预紧。尖部因此力配合地且形状配合地被压到联结区域10上且尤其到连接销5'的球头11的球面上。以该方式产生在夹持销7'与连接销5'之间的连接。在该示例中，该连接包括力-形状配合连接。在此，尖部被力加载到球头11的区域上，其横截面在第二联结单元14的方向上增大。由此产生垂直于主平面6在第二联结单元4的方向上作用到连接销5'上的拉力或垂直于主平面6在第一联结元件3的方向上作用到夹持销7'上的拉力。第一联结单元3的平行于主平面6的第一接触面12和第二联结单元4的同样平行于主平面6的第二接触面13因此被压到彼此上。在联结的状态中，连接销5'优选地垂直于主平面6伸入第二联结单元4的凹口19中，其中，连接销5'在凹口19的区域中仅通过三个夹持销7'力配合地来固定。在凹口19的壁与连接销5'之间未设置有另外的形状配合，使得连接销5'可平行于主平面6地偏转较小的偏转。

此外，第二联结单元4具有三个垂直于主平面6取向的以联结销14的形式的联结元件，其接合到相应的构造在第一联结单元3中的互补的以容纳孔15的形式的配对联结元件中，以便平行于主平面6确定在第一与第二联结单元3、4之间的相对位置。在此，联结销14(如从图1中可见)仅很少一部分接合到容纳孔15中，以便尽可能少地反作用于第二联结单元4相对第二联结单元3的翻倾运动。

当现在由于操作或程序错误实现待固定的零件2与在车身制造系统中的其它构件、工具或操纵台的碰撞时，偏转力17平行于主平面6作用到待固定的零件2上。该偏转力17由于待固定的零件2的杠杆臂以及在第一与第二联结单元3、4之间的联结导致作用到第二联结单元4上的转矩16，由此产生力到连接销5'上，该力反作用于来自夹持销7'的拉力。连接销5'被从夹持销7'的区域中抽出，其中，夹持销7'由此在径向上逆着其弹性的预紧彼此被分开。当该力超过限定的释放值时，夹持销7'彼此被分开成使得球头11可在夹持销7'的尖部之间滑过而连接销5'与夹持销7'脱离接合。因此为了避免固定装置或待固定的零件2的损坏而消除在第一与第二联结单元3、4之间的力配合。换言之：连接销5'在过载时被从与夹持销7'的接合中退出。在分离之后，通过将第二联结单元4这样按压到第一联结单元3上使得连接销5'的球头11按照咬合连接的形式又锁入夹持销5'中，可以以简单的方式来重新建立在第一联结单元3与第二联结单元4之间的联结。如果偏转力17应不足以分离，使第二联结单元4相对于第一联结单元3仅摆动比较小的角度且自动地弹回到其初始位置中(一旦偏转力17相应地减少)。

对于分离最小必要的释放力17可选择性地被调节到两个不同的类型上。一方面可考虑，夹持销7'在连接销5'的方向上的弹性预紧相应可调整。对此，例如借助于张紧螺栓(Spannungsschraube)来调节螺旋弹簧的张紧，其相应布置在夹持销7'的背对连接销5'的端部处且其相应在连接销5'的方向上弹性加载夹持销7'。备选地可考虑，连接销5'在它的面对第一联结单元3的轴端处具有外螺纹，其拧入在第一联结单元3的主体中的相应的配对螺纹中。在球头11与第一接触面12之间的间距可通过相对于剩余的第一联结元件3旋转连接销5'来调节。由此这样来改变在夹持销7'的尖部8与球头11之间的相对位置，使得尖部作用于球面的不同区域且因此改变对于释放最小所需的力。当尖部例如作用在球面的带有最大周缘的区域(赤道区域)上时，所需的释放力17最小。而当尖部刚好在球头11之下作用在轴与球头11之间的过渡区域中时，所需的释放力7最大。

在图2a和2b中示出了根据本发明的示例性的第一实施形式的相应固定装置1的第二联结单元4的示意性的俯视图和第一联结单元3的示意性的侧视图。在图2a中可识别出这三个夹持销7'的旋转对称的且径向的布置，其相应以120度的角度9彼此错位地布置。在两个相邻的夹持销7'之间相应布置有联结销14，使得这三个联结销14同样旋转对称地围绕未示出的连接销5'布置。第二联结单元4在主平面6中旋转对称的构造确保，用于分离的释放力对于所有平行于主平面6作用到工具元件2上的偏转力17大致相等。同时获得连接销5'的定心和因此工具元件2相对于固定装置1的比较精确的定位。在图2b中说明了第一联结单元3的详细视图，在其中连接销5'和尤其连接销5'的球头11可清楚地来识别出。

在图3中示出了根据本发明的示例性的第二实施形式的固定装置1的示意性的侧视图，其中，第二实施形式大致等同于在图1中所示的第一实施形式，其中，在第二实施形式中第一联结单元3设置用于容纳待固定的零件2而第二联结单元4例如固定地与未绘出的保持板或未绘出的促动器-臂相连接。连接销5'相应地经由第一联结单元3与工具元件2相连接，而夹持销7'经由第二联结元件4与保持板或促动器-臂相连接。第二联结元件4具有中央的凹口19且优选地环形地来构造，其中，在连接销5'的球头11的联结状态中伸到中央的凹口19中且在那里与夹持销7'相接合。联结和分离机构类似于根据图1所说明的根据本发明的固定装置1的第一实施形式工作。

在图4中示出了根据本发明的示例性的第二实施形式的固定装置1的第二联结单元4的示意性的侧视图，其中，为了说明目的此外示出连接销5'。在图4中所说明的第二联结单元4大致类似于在图2a中所示出的根据第一实施形式的固定装置1的第二联结单元来构造，其中，夹持销7'伸入中央的凹口19中。

在图5a、5b、5c中示出了根据本发明的示例性的第三实施形式的固定装置1的示意性的视图，其中，第三实施形式大致等同于在图3中所示的第二实施形式，其中，第一和第二联结单元3、4的基面非三角形地、而是大致圆形地来构造。在图5a中示出了固定装置1在联结位置中的剖面视图，而在图5c中以联结图示示出固定装置1的透视性的视图。在图5b中说明了固定装置1的示意性的分解图示。待固定的零件2相应借助于螺栓连接固定在第一联结单元3处。

在图6a、6b中示出了根据本发明的示例性的第四实施形式的固定装置1的示意性的视图，其中，第四实施形式大致等同于在图1中所示的第一实施形式。联结元件14在该示例中构造为球元件。在图6a中示出了固定装置1相应在联结位置中的剖面视图而在图6b中示出了其透视性的视图。

在7a至7e中示出了根据本发明的示例性的第五实施形式的固定装置1的示意性的视图。固定装置1具有用于固定至少一个待固定的零件2的过载保护离合器1'，其具有第一联结单元3和第二联结单元4。过载保护离合器1'设置用于在正常运行中确保在第一与第二联结单元3、4之间的联结而在第一与第二联结单元3、4之间作用有超出限定的极限值(过载)的力的情况下自动消除联结。

在图7a、7b、7c和7d中说明了相应在第一和第二联结单元3、4相互联结的状态中的固定装置1。第二联结单元4例如借助于紧固螺栓28固定地与保持板31拧紧，而第一联结单元3构造用于固定待固定的零件2。在该示例中，待固定的零件2示例性地包括用于容纳工具和/或车身构件(未绘出)的操纵台。固定装置1设置成使用在车身制造系统中，在其中借助于操纵台来保持用于加工车身的工具或用于构建车身的框架件。

操纵台包括操纵台底部27和与操纵台底部拧紧的管，其承载操纵台头部33。操纵台底部27借助于三个紧固螺栓28与第一联结单元3固定地相连接。第一联结单元3构造为盘状的环。在环中构造有多个径向的钻孔29。在钻孔29中的每个中布置有构造为球23的夹持元件7以及构造为压力弹簧的元件8。压力弹簧的端部区域相应支撑在埋头螺栓(Madenschraube)30上，而另一端部区域在径向上向外弹性地预紧球23。借助于埋头螺栓30，在此相应可无级地来调节弹簧张紧。第二联结单元4具有通孔22，由其边缘区域垂直于主平面6在操纵台的方向上伸出有作为连接器件5起作用的凸缘。凸缘形成通孔22的壁20且具有多个锁止孔21。在此，通孔22的最大外径大于第一联结单元3的最大外径，使得第一联结单元3沿着垂直于主平面6的方向可移动通过通孔22。在绘出的联结状态中，第一联结单元3位于与第二联结单元4相同的平面中，使得第一联结单元3被第二联结单元4在主平面6中至少部分地包围。锁止孔21在凸缘上在周向上这样分布，使得相应一个球23部分地伸出到刚好一个锁止孔21中。球23具有比锁止孔21的最大内径更大的最大外径，使得球23不能滑过锁止孔21。由于压力弹簧，球23那么弹性预紧到锁止孔21中，使得第一联结单元3力配合且形状配合地被固定在第二联结单元4中。在此，夹持力通过各个压力弹簧的借助于埋头螺栓30可调节的弹力来确定。当现在有力平行和/或垂直于主平面6作用到待固定的零件2上时，第一联结单元3相对于第二联结单元4被移动。当该力达到超过夹持力的预先确定的释放力时，压力弹簧至少部分地被压缩且球23中的至少一些从锁止孔21中滑出。由此消除在第一与第二联结单元3、4之间的力配合和形状配合的连接而第一联结单元3被自动释放。以该方式保证，在过载的情况中在固定装置1处、在待固定的构件处和/或在保持固定装置1的机器人处不产生损坏。在此，第一联结单元3的最大外径小于通孔22的最大内径，使得在过载垂直于主平面6在操纵台底部27的方向上作用到待固定的零件上时消除在第一与第二联结单元3、4之间的联结且将第一操纵台单元3压过在第二操纵台单元4中的通孔22。第二联结单元4的壁20在面对第一联结单元3的侧面上凸出地拱起，而第一联结单元3在面对壁20的侧面上凸出地拱起。以该方式使第一联结单元3相对第二联结单元4、尤其围绕平行于主平面6的摆动轴线的摆动运动成为可能，而第一联结单元3与壁20不歪斜。以有利的方式，待固定的零件在过载时因此可偏移到任何方向上。当超过由可调节的夹持力预先确定的量的力平行和/或垂直于主平面6作用到待固定的零件2上时，那么尤其实现过载保护联结。备选地当然也可考虑，球构造为布置在钻孔29中的夹持销，其在面对凸缘的侧面上具有球形地构造的接触面24。

在图6e中以透视性的详细视图示出了第一和第二联结单元3、4。此外，第一和第二联结单元3、4具有用于容纳紧固螺栓28的固定孔32。第二固定单元4尤其具有径向的缝隙34，其使例如在过载保护装置释放之后第一固定单元3(重新)布置在第二固定单元4内变得容易。

附图标记清单

1 固定装置

1' 过载保护装置

2 待固定的零件

3 第一联结单元

4 第二联结单元

5 连接器件

5' 连接销

6 主平面

7 夹持元件

T 夹持销

8 元件

9 角度

10 联结区域

11 球头

12 第一接触面

13 第二接触面

14 联结元件

15 配对联结元件

16 转矩

17 偏转力

18 可移动性

19 凹口

20 壁

21 锁止孔

22 通孔

23 球

24 接触面

27 操纵台底部

28 紧固螺栓

29 钻孔

30 埋头螺栓

31 保持板

32 固定孔

33 操纵台头部

34 缝隙。