用于车辆中的触觉反馈控制的系统和方法

摘要

一种用于车辆的控制系统，其包括第一模块和第二模块。第一模块接收车辆操作员经由输入装置的输入，其中操作员的输入包括对车辆系统的操作参数的改变。第二模块基于操作员的输入和预定阈值来选择性地调整输入装置的阻力。一种用于控制车辆的方法，其包括接收车辆操作员经由输入装置的输入，其中操作员的输入包括对车辆系统的操作参数的改变，以及基于操作员的输入和预定阈值来选择性地调整输入装置的阻力。

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求在2011年4月15日提交的美国发明申请第13/087,547号 的优先权，以及在2011年3月31日提交的美国临时申请第61/470,220号 的权益。上述申请的公开内容通过引用全部并入本文。

技术领域

本公开涉及车辆控制系统，并且更具体地涉及用于车辆中的触觉反馈 控制的系统和方法。

背景技术

本申请所提供的背景描述以对本公开的内容作一般性说明为目的。当 前发明人的某些工作(一定程度上已在此背景技术部分中作出描述的工作) 以及说明书中关于某些尚未成为申请日之前的现有技术的内容，均不被视 为以明确或隐含的方式相对于本公开的现有技术。

车辆控制系统可以与车辆操作员进行通信。具体地，车辆控制系统可 以接收车辆操作员的输入和/或可以生成用于车辆操作员的输出。车辆控制 系统可以接收操作员经由诸如触摸屏或按钮的各种输入装置的输入。车辆 控制系统生成的输出可以是音频和/或可视化输出。例如，车辆控制系统可 以为车辆操作员显示可视化指示和/或生成音频指示。然而，车辆控制系统 也可以为车辆操作员生成触觉的反馈,也被称为触觉反馈。

发明内容

一种用于车辆的控制系统，包括：第一模块和第二模块。所述第一模 块接收车辆操作员经由输入装置的输入，其中操作员的输入包括对车辆系 统的操作参数的改变。所述第二模块基于操作员的输入和预定阈值选择性 地调整输入装置的阻力(resistance)。

一种用于控制车辆的方法，其包括接收车辆操作员经由输入装置的输 入，其中操作员的输入包括对车辆系统的操作参数的改变，以及基于操作 员的输入和预定阈值选择性地调整输入装置的阻力。

在控制系统和方法的其他特征中，所述车辆系统是自适应巡航控制 (ACC)系统且操作参数是在车辆和另一个车辆之间的距离。在控制系统 和方法的其他特征中，车辆系统是音频系统并且操作参数是(i)音量和(ii) 音频数据输出的其中之一。在控制系统和方法的其他特征中，所述车辆系 统是加热、通风和空调(HVAC)系统以及所述操作参数是车辆的驾驶室内 的温度。

然而，在控制系统和方法的其他特征中，输入装置是基于操纵杆的输 入装置，其包括一个或多个直流(DC)电机，并且一个或多个直流DC电 机的阻力是基于操作员的输入和预定阈值选择性地调整的。仍然在控制系 统和方法的其他特征中，输入装置包括电活性聚合物(EAP)层，其具有连 接至其下面的关联印刷电路板(PCB)，并且PCB基于操作员的输入和预定 阈值选择性地被校准。

从下文提供的详细描述中，本公开的进一步适用领域将变得明显。应 理解，详细描述和具体示例仅仅是为了说明且并不应视为限制本公开的范 围。

附图说明

根据详细描述和附图，将更完整地理解本公开，其中：

图1是根据本公开的一个实施方式的示例车辆系统的功能框图；

图2A-2C是示出根据本公开的一个实施方式的包括输入装置和用于输 入装置的示例输入路径的示例车辆方向盘的示意图；

图3是根据本公开的一个实施方式的示例基于操纵杆的输入装置的控 制系统；

图4A-4B是根据本公开的一个实施方式的基于输入装置的示例电活性 聚合物(EAP)的控制系统的示意图；

图5是根据本公开的一个实施方式的示例车辆控制系统的功能框图；

图6A是示出根据本公开的一个实施方式的用于在车辆的自适应巡航 控制(ACC)系统中的触觉反馈控制的示例方法的流程图；

图6B是示出根据本公开的一个实施方式的用于在车辆的加热、通风和 空调(HVAC)系统中的触觉反馈控制的示例方法的流程图；以及

图6C-6D是示出根据本公开的一个实施方式的用于车辆的音频系统中 的触觉反馈控制的示例方法的流程图。

具体实施方式

以下的描述本质上是示意性的且决不旨在限制本公开、其应用或使用。 为清楚起见，在附图中使用相同的附图标记来识别类似的元件。如本文所 用，短语“A、B和C中的至少一个”应被解释为指逻辑的(A或B或C)， 使用非排它性的逻辑“或”。应理解，在不改变本公开原理的情况下，方法 内的步骤可以以不同的顺序执行。

如本文所用，术语“模块”可指代一部分或包括专用集成电路(ASIC)； 电子电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理 器(共享的、专用的或组)；提供所描述的功能的其他适当组件；或上面的 一些或所有的组合，例如在系统芯片中。术语“模块”可以包括储存由处 理器执行的代码的存储器(共享的、专用的或组)。

术语“代码”(如上述所用)可以包括软件、固件和/或微码，并且可以 指代程序、进程、功能、类和/或对象。术语“共享的”(如上述所用)指来 自多个模块的一些或所有代码可以使用单个(共享的)处理器来执行。另 外，来自多个模块的一些或所有代码可以由单个(共享的)存储器储存。 术语“组”(如上述所用)指来自单个模块的一些或所有代码可以使用一组 处理器来执行。另外，来自单个模块的一些或所有代码可以使用一组存储 器来储存。

本文描述的设备和方法可以通过由一个或多个处理器执行的一个或多 个计算机程序来执行。计算机程序包括储存在非临时的有形计算机可读介 质上的处理器可执行指令。计算机程序也可包括存储数据。非临时的有形 计算机可读介质的非限制性示例为非易失存储器、磁存储器和光存储器。

车辆控制系统可以接收来自车辆操作员的输入。具体地，车辆操作员 可以经由一个或多个输入装置选择命令。这些命令可以用于控制各种车辆 系统。然而，使用一个或多个输入装置为各种车辆系统选择所期望的命令 也许是困难的。具体地，当浏览车辆系统的各种命令时，锁定所期望命令 对于用户来说可能是困难的。例如，车辆操作员在最后选择所期望的命令 之前可能多次越过所期望的命令(例如，在命令列表中)。

因此，在车辆中出现了用于触觉反馈控制的系统和方法。所述系统和 方法可以基于来自车辆操作员的输入和预定阈值来选择性地调整输入装置 的阻力。例如，可以调整阻力以通知操作员不期望的状态。操作员的输入 可以表明车辆系统的操作参数的改变。具体地，当由操作员的输入表明的 操作参数的改变超过预定阈值时，可以增大输入装置的阻力。然而，输入 装置的阻力也可以根据操作员的输入而减小。在一些实施方式中，可以将 输入装置的阻力调整为与由操作员的输入表明的操作参数的改变成比例。 然而，也可以根据诸如非线性的调整(例如，指数)的其他适当方法来调 整输入装置的阻力。另外，在一些实施方式中，可以基于操作员的输入和 两个或更多预定阈值来选择性地调整输入装置的阻力。例如，可以使用低/ 中/高阻力阈值。

车辆系统可以是自适应巡航控制(ACC)系统且操作参数可以是车辆 与另一个车辆之间的距离。可选地，车辆系统可以是音频系统且操作参数 可以是(i)音量或(ii)音频数据输出。可选地，车辆系统可以是加热、通 风和空调(HVAC)系统且操作参数可以是车辆的驾驶室内的温度。在一些 实施方式中，可以根据本公开的系统或方法操作多于一个的这些车辆系统。 另外，一个或多个车辆系统可以包括其他适当系统。

输入装置可以是基于操纵杆的输入装置，其包括连接至可移动构件的 一个或多个直流(DC)电机。系统和方法可以选择性地调整一个或多个DC 电机的阻力，从而影响转移可移动构件需要的力。可选地，输入装置可以 包括电活性聚合物(EAP)层，其具有连接至其下面的关联印刷电路板 (PCB)。系统和方法可选择性地校准PCB，从而调整PCB对穿过EAP层 的移动的感测。在一些实施方式中，在车辆方向盘相对于操作员的拇指的 位置上可实现这些输入装置中的一个或两个。然而，输入装置可以是其他 适当输入装置和/或可以位于其他适当位置(例如，中心控制台，接近移位 器等)。

现在参考图1，其示出了示例车辆系统10。车辆系统10包括车辆12。 可以基于来自车辆12的操作员14的输入来控制车辆12。车辆12可以进一 步包括动力系统16、车辆系统18和控制模块20。动力系统16可以驱使车 辆12。例如，动力系统16可以包括内燃机(ICE)，例如火花塞点火(SI) 发动机、柴油机或均质注油压缩燃烧(HCCI)发动机。动力系统16也可以 是混合系统，因此可以进一步包括诸如电动机和/或电池系统的附加组件。

控制模块20控制动力系统16和车辆系统18。例如，车辆系统18可以 包括但不局限于ACC系统、音频系统和HVAC系统。控制模块20可以基 于来自一个或多个传感器的反馈来控制动力系统16和/或车辆系统18。另 外，控制模块20可以基于来自操作员14的输入来控制动力系统16和/或车 辆系统18。例如，控制模块20可以基于油门踏板(未示出)的位置来控制 动力系统16。另外，例如，控制模块20可以基于接收操作员14经由一个 或多个输入装置(未示出)的输入来控制车辆系统18。

现在参考图2A，示例车辆方向盘30包括具有两个输入装置40的方向 盘32。如所示出的，输入装置40可以位于方向盘32上相对于操作员14的 拇指的位置。因此，输入装置40可以被操作员14的拇指控制。然而，如 前所述，输入装置40可以位于其他适当位置。

现在参考图2B-2C，其示出了用于输入装置40的示例输入路径。图2B 示出第一输入路径结构50。第一输入路径结构50包括在移动区域52内的 两个或更多个垂直轴54。具体地，操作员14可以经由输入装置40水平地 (即，X轴)或垂直地(即，Y轴)输入。另外，可以实现多于一个的垂 直路径和/或水平路径。例如，图2B示出一个水平路径和三个垂直路径。

另一方面，图2C示出第二输入路径结构60。第二输入路径结构60包 括在移动区域62内的圆形路径64。具体地，操作员14可以经由输入装置 40沿着圆形路径64以顺时针方向或者逆时针方向输入。尽管示出了单独的 结构50和60，输入装置40可以接收经由两个结构和/或其他适当路径结构 的输入。

现在参考图3，其示出了输入装置40的第一示例80。第一示例输入装 置80也可以被称为基于操纵杆的输入装置80。基于操纵杆的输入装置80 包括基于可移动构件86的移动而移动的两个DC电机82。可移动构件86 也可以被称为操纵杆86且可以由操作员14控制以便提供输入。位置传感 器84分别测量DC电机82的位置。例如，DC电机82可以各自旋转轴且 位置传感器84可以分别测量轴的转动位置。

还示出了用于监测和控制基于操纵杆的输入装置80的示例控制系统 100。控制系统100包括接收来自位置传感器84的位置测量结果的输入装 置控制模块104。输入装置控制模块104选择性地控制DC电机82。例如， 输入装置控制模块104可以增大DC电机82的阻力，从而增大转移可移动 的构件86所需要的力。例如，该力可以增大5牛顿(N)。

输入装置控制模块104也可以与控制模块20通信(例如，经由控制模 块区域网络，或CAN)。例如，输入装置控制模块104可以将位置测量结果 发送至控制模块20。基于位置测量结果(即，操作员14的输入)与一个或 多个预定阈值相比较，控制模块20可以命令输入装置控制模块104以便增 大、减小或者保持DC电机82的阻力。

现在参考图4A，其示出了输入装置40的第二示例120。第二示例输入 装置120也可以被称为基于EAP的输入装置120。基于EAP的输入装置120 可以包括EAP层124，其设置在PCB 122的顶部且电连接至PCB 122。输 入模具126可以被设置在EAP层124的顶部。输入模具126可以具有如所 示的不规则形状。然而，输入模具126也可以具有对称形状(例如，凸起 的外边缘圆周和凸起的中心区域)。随着操作员14的输入，对输入模具126 施加的力转移EAP层124，其由PCB122诠释。

图4B示出用于监测和控制基于EAP的输入装置120的示例控制系统 150。控制系统150包括输入装置控制模块154，其从PCB 122接收已测量 的EAP层124的响应。输入装置控制模块154还被配置为选择性地校准PCB 122。输入装置控制模块154可以重新校准PCB122，从而增大经由输入模 具126转移EAP层124所需要的力(如PCB 122所诠释的)。例如，力可 以增大5N。另外，仅为举例，输入装置控制模块154可以减小PCB的灵敏 度，从而增大转移需要的力。

输入装置控制模块154也可以与控制模块20(例如，经由CAN)通信。 例如，输入装置控制模块154可以将测量的EAP层124的响应发送至控制 模块20。基于测量的响应(即，操作员14的输入)与一个或多个预定阈值 的比较，控制模块20可以命令输入装置控制模块154以便重新校准PCB122 (从而增大或减小所需要的力)或保持PCB 122的当前校准。

现在参考图5，其示出了用于车辆12的示例控制系统200。具体地， 控制系统200可以经由输入装置40为一个或多个车辆系统18实现触觉反 馈。车辆12包括动力系统16、车辆系统18和控制模块20。车辆12可以 进一步包括输入装置40和显示装置210。例如，车辆系统18可以包括ACC 系统220、音频系统224和/或HVAC系统228。然而，如前所述，车辆系 统18可以包括其他适当系统。另外，可以实现多于一个的输入装置40(例 如，图2A的车辆方向盘)。

ACC系统220可以包括一个或多个用于监测路上的附近其他车辆的传 感器。例如，一个或多个传感器可以是基于雷达的或基于激光的。当车辆 12与另一个车辆在预定的距离之内，ACC系统220使车辆12减速以便保 持预定的距离。然而，预定的距离也可以基于诸如车辆速度的操作参数来 变化(例如，随着车速的增大而增大距离)。当车辆12与另一个车辆的距 离大于预定的距离时，ACC系统220可以再次加速至所期望的速度(同时 仍然保持预定的距离)。例如，所期望的速度可以由操作员14输入。

音频系统224可以为操作员14输出音频数据。例如，音频系统224可 以输出音乐、音频指示、警告等等，音频系统224可以包括扬声器和其他 适当音频系统组件。另外，音频系统224可以包括用于储存数字音乐的储 存装置。例如，储存装置可以是硬盘驱动器或闪速存储器。音频系统224 可以选择性地检索和输出储存于储存装置的音频数据(例如，数字歌曲文 档)。

HVAC系统228可以控制车辆12的驾驶室内的温度。具体地，HVAC 系统228可加热或冷却车辆12。HVAC系统228也可以控制车辆12内的气 流。因此，HVAC系统228可以包括空调、加热器和一个或多个风扇。然 而，HVAC系统228也可以包括诸如一个或多个温度传感器的其他适当 HVAC组件。HVAC系统228可以周期地调整车辆12内的温度以保持所期 望的温度。例如，所期望的温度可以由操作员14输入。

控制模块20接收操作员14经由输入装置40的输入。控制模块20基 于操作员的输入与ACC系统220、音频系统224、和/或HVAC系统228通 信且控制它们。因此，操作员的输入可以表明车辆系统18的其中之一的操 作参数(例如，车辆与车辆的距离、音量/音频数据输出、驾驶室温度等) 的改变。控制模块20基于操作员的输入和预定阈值选择性地调整输入装置 40的阻力。当操作参数中的改变不是期望的(即，与预定水平较远)时， 控制模块20可以增大输入装置的阻力。然而，类似地，当操作参数中的改 变是期望的(即，与预定水平比较接近)时，控制模块20可以减小输入装 置40的阻力。

如前所述，当操作员的输入表明操作参数中的改变在对应的预定阈值 之外时，控制模块20可以增大输入装置40的阻力。例如，当操作员的输 入命令ACC系统220移动车辆12使其与另一个车辆的距离小于预定的距 离，控制模块20也可以增大输入装置40的阻力。替代地，例如，当操作 员的输入命令音频系统224使音量增大至高于预定音量或比预定比率更快 地滚动音频数据，控制模块20也可以增大输入装置40的阻力。例如，预 定音量可以是120分贝(dB)。

另外或替代地，例如，预定音量可以基于驾驶室内的噪音水平(例如， 基于车辆速度)变化。另一方面，预定比率可以取决于滚动的方法(例如， 依字母顺序，艺术家等)变化。替代地，例如，当操作员的输入命令HVAC 系统改变温度使其比来自预定温度的预定量高时，控制模块20可以增大输 入装置40的阻力。例如，预定温度可以是75°华氏温度(F)。在一些实施 方式中，预定温度可以是减小燃料/能量消耗的温度。

控制模块20也可以经由显示装置210输出将要向操作员14显示的数 据。例如，显示装置210可以是仪表板、平视显示器(HUD)或三维(3D) 挡风玻璃显示器。显示装置210也可以是另一个适当显示装置。显示装置 210可以显示数值数据，例如与另一个车辆的距离、音频级别、音频数据(例 如，歌曲、艺术家等等)和/或驾驶室温度。另外，显示装置210可以在挡 风玻璃上显示诸如3D轮廓的可视化数据，其中另一个车辆在预定的距离处 (用于操作员14与另一个车辆的实际位置相比较)。

现在参考图6A，用于在车辆的ACC系统中的反馈控制的示例方法在 300处开始。在300处，控制模块20可以将ACC设定值位置(ACC)、与 前方车辆的距离(VA)和触觉反馈力(H)设置为预定(即，默认)级别 (分别为ACC₀、VA₀、和H₀)。在302处，控制模块20检测是否操作员 的输入已被接收。如果是，控制可以进行至304。如果否，控制可以进行至 316。在304处，控制模块20可以分析ACC系统220的当前状态。例如， 控制模块20可以基于当前的距离测量结果来调整与前方车辆的距离VA₀。

在306处，控制模块20可以确定与前方车辆的距离VA₀是否大于或等 于最小的预定的距离(VA_TH(最小))。替代地，控制模块20可以确定与前方车 辆的距离VA₀是否小于或等于最大的预定的距离(VA_TH(最大))。如果否，控 制可以进行至308。如果是，控制可以进行至310。在308处，控制模块20 可以通过小的预定量来增大或减小触觉反馈力H和ACC设定值位置ACC₀。 然后控制进行至312。在310处，控制模块20可以将触觉反馈力H设置为 最大量(H_最大)且可以将ACC设定值位置ACC设置为ACC设定值位置 ACC₀。然后控制进行至312。

在312处，控制模块20可以经由显示装置210向操作员14显示新的 ACC设定(增大、减小或与先前的一样)。在314处，控制模块20可以确 定是否操作员的继续输入已被接收。如果是，控制可以返回至304(是否此 处可以重新分析ACC系统220的状态)。如果否，控制可以进行至316。在 316处，没有改变被应用于ACC系统220，所以可以结束控制。虽然示出 了ACC系统220的一个触觉反馈控制循环，该方法也可能会被重复。

现在参考图6B，用于车辆的HVAC系统228中的反馈控制的示例方法 在320处开始。在320处，控制模块20可以将温度设定值(T)、驾驶室 温度(C)和触觉反馈力(H)设置为预定(即，默认)级别(分别为T₀、 C₀和H₀)。在322处，控制模块20检测是否操作员的输入已被接收。如果 是，控制可以进行至324。如果否，控制可以进行至336。在324处，控制 模块20可以分析HVAC系统228的当前状态。例如，控制模块20可以基 于当前的温度测量结果来调整驾驶室温度C₀。

在326处，控制模块20可以确定是否驾驶室温度C₀大于或等于最小 预定温度(C_TH(最小))。替代地，控制模块20可以确定是否驾驶室温度C₀小 于或等于最大预定温度(C_TH(最大))。如果否，控制可以进行至328。如果是， 控制可以进行至330。在328处，控制模块20可以通过小的预定量来增大 或减小触觉反馈力H和温度设定值T。然后控制可以进行至332。在330 处，控制模块20可以将触觉反馈力H设置为最大量(H_最大)且可以将温度 设定值T设置为温度设定值T₀。然后控制可以进行至332。

在332处，控制模块20可以经由显示装置210向操作员14显示新的 温度设定(增大、减小或与先前的一样)。在334处，控制模块20可以确 定是否操作员的继续输入已被接收。如果是，可以将控制返回至334(是否 此处可以重新分析HVAC系统228的状态)。如果否，控制可以进行至336。 在336处，没有改变被应用于HVAC系统228，所以可以结束控制。虽然 示出了HVAC系统228的一个触觉反馈控制循环，该方法也可能会被重复。

现在参考图6C，用于车辆的音频系统中的触觉反馈控制的第一示例方 法在340处开始。在340处，控制模块20可以将音量位置(P)、内部声 音级别(dB)和触觉反馈力(H)设置为预定(即，默认)级别(分别为 P₀、dB₀和H₀)。在342处，控制模块20检测是否操作员的输入已被接收。 如果是，控制可以进行至344。如果否，控制可以进行至356。在344处， 控制模块20可以分析音频系统224的当前状态。例如，控制模块20可以 基于当前噪音测量结果来调整内部声音级别dB₀。

在346处，控制模块20可以确定是否内部声音级别dB₀大于或等于最 小预定级别(dB_TH(最小))。替代地，控制模块20可以确定是否内部声音级别 dB0小于或等于最大预定级别(dB_TH(最大))。如果否，控制可以进行至348。 如果是，控制可以进行至350。在348处，控制模块20可以通过小的预定 量来增大或减小触觉反馈力H和音量位置P。然后控制可以进行至352。在 350处，控制模块20可以将触觉反馈力H设置为最大量(H_最大)且可以将 音量位置P设置为音量设定值位置P₀。然后控制可以进行至352。

在352处，控制模块20可以经由显示装置210向操作员14显示新的 音量设定(增加、减少或与先前一样)。在314处，控制模块20检测是否 操作员的继续输入已被接收。如果是，可以将控制返回至354(是否此处可 以重新分析音频系统224的状态)。如果否，控制可以进行至356。在356 处，没有改变被应用于音频系统224，所以可以结束控制。虽然示出了音频 系统224的一个触觉反馈控制循环，该方法也可能会被重复。

现在参考图6D，用于车辆的音频系统中的触觉反馈控制的第二示例方 法在360处开始。例如，第二示例方法针对两个功能(音频菜单的选择以 及音量的选择和相应控制)且输入装置40具有两个输入结构(既有垂直轴 又有圆形的)。在360处，控制模块20可以将功能和触觉反馈模式(HP) 设置为预定(即，默认)值(分别F₀和HP₀)。在362处，控制模块20检 测是否操作员的输入已被接收。如果是，控制可以进行至364。如果否，控 制可以进行至386。

在364处，控制模块20可以分析当前功能状态。例如，控制模块20 可以基于当前选择调整选择的功能F₀。在366处，控制模块20可以确定是 否功能F₀是音频菜单(F_AUD)。如果否，控制可以进行至368。如果是，控 制可以进行至372。在368处，控制模块20可以将触觉反馈模式HP设置 为垂直轴模式HP₀。在369处，控制模块20可以为模式HP₀执行用户输入 选择逻辑。在370处，可以显示选择的(即非音频)功能。然后可以将控 制返回至362。

在372处，控制模块20可以经由显示装置210向操作员14显示音频 菜单。在374处，控制模块20检测是否操作员的继续输入已被接收。如果 是，控制可以进行至376。如果否，控制可以进行至386。在374处，控制 模块20可以分析音频系统224的状态。例如，控制模块20可以基于当前 选择调整选择音频功能F_AUD。在378处，控制模块20可以确定是否选择的 音频功能F_AUD是音量控制功能(F_VOL)。如果否，控制可以进行至368，其 中，可以继续使用垂直轴模式且另一个音频功能可以向用户显示。然而， 如果是，控制可以进行至380。

在380处，控制模块20可以将触觉反馈模式HP设置为圆形模式HP_CIR。 在381处，控制模块20可以为模式HP_CIR执行用户输入选择逻辑。在382 处，控制模块20可以经由显示装置210向操作员14显示音量选择。在384 处，控制模块20可以确定是否对于预定周期(X)没有接收附加的操作员 输入。如果是，可以将控制返回至380，其中，附加的音量控制可以继续使 用圆形模式HP_CIR。如果否，控制可以进行至386。在386处，没有发生改 变，所以可以将控制返回至362。虽然，该方法示出经由双路径结构的输入 装置40的双重音频功能，应理解，对另一个车辆系统18经由附加的路径 结构可以实现附加的功能。

本公开的广泛教导可以以各种形式被实现。因此，虽然本公开包括具 体示例，本公开的真实范围不应限于此，因为基于技术人员对附图、说明 书和下面的权利要求书的研究，其他修改将变得显而易见。