一种融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计的设计方法

摘要

本发明公开了一种融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计的设计方法。准确的实时定位对于自主导航系统至关重要。基于SURF特征点匹配的定位具有对光照变化鲁棒、定位精度高的特点，但缺点是处理速度慢，无法做到实时定位。光流跟踪法具有较好实时性，缺点在于定位精度略差。本发明结合两者的优点，设计了一种融合光流与特征点匹配的单目视觉里程计。实验结果表明，融合后的算法能够提供准确的实时定位输出，并对光照变化和路面纹理较少的情况具有鲁棒性。