用于移动和固定工作工具到类似飞机机身的弓形表面的电磁和/或真空履带装配系统

摘要

本发明涉及一种在工件上执行操作的方法和装置。通过将真空应用于第一框架可以使得框架系统中的第一框架固定于工件。通过将压力应用于第二框架可以使得框架系统中的第二框架与工件分离。第二框架可以移动至工件的上位置。通过将真空应用于第二框架可以使得第二框架连接工件。可以在工件上执行操作。

说明书

技术领域

本发明整体涉及制造业，更特别地，涉及用于将零件彼此连接在一 起的方法和装置。更特别地，本发明涉及利用紧固系统将零件连接在 一起的方法和装置。

背景技术

在制造结构的过程中，不同零件可以彼此连接在一起形成结构。 通过将零件彼此连接在一起可以制造飞机结构，例如机翼和机身。例 如，但不限于，可以将面板放入翼肋中形成机身。还可以使面板连接 加强杆和翼肋，从而形成飞机的机翼。

将这些面板和其他零件连接在一起可以由操作人员或计算机控制 的机器执行。关于操作人员，两个操作人员可以位于工件上彼此相对 的位置，例如面板和翼肋。操作人员可以安装夹紧设备，使得零件连 接在一起。然后，一个操作人员可以操作钻孔机产生孔。然后，可以 将铆钉或其他类型的紧固件安装到孔中。

这种类型的过程是耗时且昂贵的。可以使用大量计算机控制的机 器钻孔和安装紧固件，从而使得零件连接在一起。

然而，在某些情况下，结构形状和/或紧固件位置可以禁止使用这 些机器。在这些情况下，操作人员仍可以执行钻孔和紧固件安装操作。 因此，取决于结构的设计，安装紧固件的时间和开销将远远大于期望 值。

因此，具有一种考虑一个或多于一个以上所述难题和其他可能的 难题的方法和装置将是有利的。

发明内容

在一个有利的实施例中，装置可以包含框架系统和控制器。框架 系统可以具有第一框架和第二框架，其中可以将框架系统配置为支撑 末端执行器，其中末端执行器配置为执行若干个操作。第一框架和第 二框架可以配置为连接工件。控制器可以配置为通过在移动框架系统 期间通过应用真空和压力控制第一框架和第二框架与工件的连接。

在另一个有利的实施例中，履带装配系统可以包含框架系统、第 一数量吸盘、第二数量吸盘、控制器、电磁单元、真空和压力单元和 末端执行器。框架系统可以被配置为保持/固定末端执行器，该末端执 行器被配置为在工件上执行若干个操作。框架系统可以包括第一框架、 第二框架、第一数量的腿、第二数量的腿和移动系统。第一框架和第二 框架可以配置为在工件上相对于彼此移动。第一数量腿的第一部分的 第一腿可以配置为沿着第一方向关于/围绕（about）第一轴旋转。第一 数量腿的第二部分的第二腿可以配置为沿着第二方向关于第一轴旋 转。沿着第一方向旋转第一腿和沿着第二方向旋转第二腿可以使得关 于基本垂直于工件表面的第二轴旋转框架系统。移动系统可以配置为 相对于彼此移动第一框架和第二框架。移动系统可以配置为当末端执 行器在工件上执行若干个操作时，移动第一数量腿和第二数量腿，从 而符合工件表面。第一数量吸盘可以通过第一数量腿连接第一框架。 第一数量吸盘可以配置为连接工件。第一数量吸盘的第一部分可以连 接第一数量腿的第一部分，和第一数量吸盘的第二部分可以连接第一数 量腿的第二部分。第二数量吸盘可以通过第二数量腿连接第二框架。第 二数量吸盘可以配置为连接工件。控制器可以配置为控制在移动框架 系统期间第一数量吸盘和第二数量吸盘对真空和压力的应用。沿着第 一方向移动第一数量腿的第一部分和沿着第二方向移动第一数量腿的 第二部分、同时真空应用于第一数量吸盘的第一部分和第二数量吸盘 的第二部分、以及压力应用于第二数量吸盘可以使得框架系统打开工 件表面。电磁单元可以与第一框架相关联。电磁单元可以配置为吸引 与工件相关联的磁性材料，因此电磁单元可以使第一框架固定于工件。 通道可以穿过电磁单元，并且可以配置为接收末端执行器的末端和允 许末端执行器的末端到达工件表面。真空和压力单元可以连接第一数 量吸盘和第二数量吸盘。真空和压力单元可以配置为将真空和压力中 的至少一个应用于第一数量吸盘和第二数量吸盘。末端执行器可以包 含钻孔设备、紧固系统、密封单元和视觉系统。

还是在另一个有利的实施例中，提供了用于在工件上执行操作的 方法。通过将真空应用于第一框架可以使框架系统中的第一框架固定 于工件。通过将压力应用于第二框架可以使得框架系统中的第二框架 与工件分离。第二框架可以移动至工件上的位置。通过将真空应用于 第二框架可以使得第二框架连接工件。可以在工件上执行操作。

还是在另一个有利的实施例中，提供了用于在工件上执行操作的 方法。履带装配系统可以从第一位置移动至第二位置。履带装配系统 可以包含框架系统、第一数量吸盘、第二数量吸盘和控制器。框架系 统可以具有第一框架和第二框架，其中可以将框架系统配置为支撑末 端执行器，末端执行器可以配置为执行若干个操作。第一数量吸盘可 以通过若干个腿与第一框架相关联。第一数量吸盘可以配置为连接工 件。第二数量吸盘可以与第二框架相关联。第二数量吸盘可以配置为 连接工件。控制器可以配置为在移动框架系统期间控制第一数量吸盘 和第二数量吸盘对真空和压力的应用。将履带装配系统从第一位置移 动至第二位置可以包含将真空应用于第一数量吸盘和将压力应用于第 二数量吸盘、相对于第一框架移动第二框架时第一数量吸盘使第一框 架固定于工件、在移动第二框架之后将真空应用于第二数量吸盘、在 将真空应用于第二数量吸盘之后将压力应用于第一数量吸盘、相对于 第二框架移动第一框架同时第二数量吸盘使第二框架固定于工件、以 及反复执行将真空应用于第一数量吸盘和将压力应用于第二数量吸 盘、相对于第一框架移动第二框架同时第一数量吸盘使第一框架固定 于工件、在移动第二框架之后将真空应用于第二数量吸盘、在将真空 应用于第二数量吸盘之后将压力应用于第一数量框架、和相对于第二 框架移动第一框架同时第二数量吸盘使第二框架固定于工件的步骤， 直到到达第二位置。真空可以应用于连接若干腿的第一部分的第一数 量吸盘的第一部分和连接若干腿的第二部分的第一数量吸盘的第二部 分。压力可以应用于第二数量吸盘。可以沿着第一方向关于第一轴旋 转若干腿的第一部分的第一腿。可以沿着第二方向关于第一轴旋转第 一数量腿的第二部分的第二腿。旋转第一腿和第二腿可以使得关于基 本垂直于工件表面的第二轴旋转框架系统。可以在工件的位置执行若 干个操作。

1.一种装置，其包含：

具有第一框架和第二框架的框架系统，其中所述框架系统配置为 支撑配置为执行若干个操作的末端执行器，其中所述第一框架配置为 连接工件和第二框架配置为连接工件；以及

控制器，其配置为控制通过在移动所述框架系统期间应用真空和 压力连接第一框架和第二框架。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一框架和第二框架配 置为在工件上相对于彼此移动。

3.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

与所述第一框架相关联的第一数量吸盘，其中所述第一数量吸盘 配置为连接工件；和

与所述第二框架相关联的第二数量吸盘，其中所述第二数量吸盘 配置为连接工件；

其中所述控制器配置为控制在移动所述框架系统期间所述第一数 量吸盘和第二吸盘对真空和压力的应用。

4.根据权利要求3所述的装置，其中若干个腿连接所述第一数量 吸盘和所述第一框架，其中沿着第一方向移动若干个腿的第一部分和 沿着第二方向移动所述若干个腿的第二部分、同时将真空应用于连接 所述第一数量腿的第一部分的第一数量吸盘的第一部分和连接所述若 干个腿的第二部分的第一数量吸盘的第二部分、以及将压力应用于所 述第二数量吸盘使得所述框架系统打开工件表面。

5.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

与所述第一框架相关联的电磁单元，其中所述电磁单元配置为吸 引与工件相关联的磁性材料，因此所述磁性材料使得所述第一框架固 定于工件。

6.根据权利要求5所述的装置，其中通道穿过所述电磁单元，并 且配置为接收末端执行器和允许所述末端执行器到达工件表面。

7.根据权利要求6所述的装置，其中所述通道配置为接收所述末 端执行器的末端和允许所述末端执行器的末端到达工件表面。

8.根据权利要求4所述的装置，进一步包含：

所述若干个腿的第一部分的第一腿，其中所述第一腿配置为沿着 第一方向关于第一轴旋转；和

若干个腿的第二部分的第二腿，其中所述第二腿配置为沿着第二 方向关于第一轴旋转，其中沿着第一方向关于第一轴旋转所述第一腿 和沿着第二方向关于第一轴旋转所述第二腿使得关于基本垂直于工件 表面的第二轴旋转框架系统。

9.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

连接第一数量吸盘和第二数量吸盘的真空和压力单元，其中所述 真空和压力单元配置为将真空和压力中的至少一个应用于第一数量吸 盘和第二数量吸盘。

10.根据权利要求1所述的装置，其中所述框架系统进一步包含：

配置为彼此相对地移动所述第一框架和第二框架的移动系统。

11.根据权利要求1所述的装置，其中所述框架系统包含：

连接第一数量吸盘和所述第一框架的第一数量腿；和

连接第二数量吸盘和所述第二框架的第二数量腿。

12.根据权利要求11所述的装置，其中移动系统配置为当所述末 端执行器在工件上执行若干个操作时，移动所述第一数量腿和所述第 二数量腿，从而符合工件表面。

13.根据权利要求1所述的装置，其中所述控制器配置为将真空应 用于第一数量吸盘使得在第一数量吸盘中出现真空和在第二数量吸盘 中出现压力，从而加压于所述第二数量吸盘的每个吸盘；相对于所述 第一框架移动所述第二框架同时出现在第二数量吸盘的每个吸盘中的 真空使得所述第一框架固定于工件；将真空应用于所述第二数量吸盘， 从而使得在移动所述第二框架之后在所述第二数量吸盘中的每个第二 吸盘出现真空；将压力应用于所述第一数量吸盘，从而在将真空应用 于所述第二数量吸盘之后加压于所述第一数量吸盘的每个吸盘中；相 对于所述第二框架移动所述第一框架同时出现在所述第二数量吸盘的 每个吸盘中的真空使得所述第二框架固定于工件。

14.根据权利要求13所述的装置，进一步包含：

与所述第一框架相关联的电磁单元，其中所述电磁单元配置为吸 引与工件相关联的磁性材料，因此所述电磁单元在移动所述第二框架 期间使得所述第一框架固定于工件上。

15.根据权利要求13所述的装置，其中通过所述第一数量吸盘和 所述第二数量吸盘应用压力提供力进行提升。

16.根据权利要求1所述的装置，进一步包含：

所述末端执行器。

17.根据权利要求16所述的装置，其中所述末端执行器包含钻孔 设备、紧固系统、密封单元、和视觉系统中的至少一个。

18.一种履带装配系统，其包含：

配置为支撑末端执行器的框架系统，其中所述末端执行器配置为 在工件上执行若干个操作，所述框架系统包含：

第一框架；

第二框架，其中所述第一框架和第二框架配置为在工件上相对于 彼此移动；

第一数量的腿，其中所述第一数量腿的第一部分的第一腿可以配 置为沿着第一方向关于第一轴旋转，其中所述第一数量腿的第二部分 的第二腿可以配置为沿着第二方向关于第一轴旋转，以及其中沿着第 一方向旋转第一腿和沿着第二方向旋转第二腿可以使得关于基本垂直 于工件表面的第二轴旋转所述框架系统；

第二数量的腿；以及

移动系统，所述移动系统可以配置为当所述末端执行器在工件上 执行若干个操作时，相对于彼此移动第一框架和第二框架，以及移动 若干个所述第一腿和第二数量腿，从而符合工件表面；

通过所述第一数量腿连接第一框架的所述第一数量吸盘，其中所 述第一数量吸盘可以配置为连接工件，以及其中所述第一数量吸盘的 第一部分连接所述第一数量腿的第一部分，和所述第一数量吸盘的第 二部分可以连接第一数量腿的第二部分；

通过所述第二数量腿连接第二框架的第二数量吸盘，其中所述第 二数量吸盘可以配置为连接工件；

配置为控制在移动所述框架系统期间所述第一数量吸盘和第二数 量吸盘对真空和压力的应用的控制器，其中沿着所述第一方向移动所 述第一数量腿的第一部分和沿着所述第二方向移动所述第一数量腿的 第二部分、同时将真空应用于所述第一数量吸盘的第一部分和所述第 二数量吸盘的第二部分、以及将压力应用于所述第二数量吸盘可以使 得所述框架系统打开工件表面；

与所述第一框架相关联的电磁单元，其中所述电磁单元可以配置 为吸引与工件相关联的磁性材料，因此电磁单元可以使第一框架固定 于工件，以及其中通道可以穿过所述电磁单元，并且可以配置为接收 所述末端执行器的末端和允许所述末端执行器的末端到达工件表面；

连接所述第一数量吸盘和所述第二数量吸盘的真空和压力单元， 其中所述真空和压力单元可以配置为将真空和压力中的至少一个应用 于所述第一数量吸盘和所述第二数量吸盘；以及

末端执行器，所述末端执行器包含钻孔设备、紧固系统、密封单 元、和视觉系统中的至少一个。

19.根据权利要求16所述的履带装配系统，其中所述控制器配置 为将真空应用于所述第一数量吸盘和将压力应用于所述第二数量吸 盘；相对于所述第一框架移动所述第二框架同时所述第二数量吸盘使 得所述第一框架固定于工件；在移动所述第二框架之后将真空应用于 所述第二数量吸盘；在将真空应用于所述第二数量吸盘之后将压力应 用于所述第一数量吸盘；以及相对于所述第二框架移动所述第一框架 同时所述第二数量吸盘使得所述第二框架固定于工件。

26.一种用于在工件上执行操作的方法，所述方法包含：

将履带装配系统从第一位置移动至第二位置，其中所述履带装配 系统包含具有第一框架和第二框架的框架系统，所述框架系统配置为 支撑配置为执行若干个操作的末端执行器；通过若干腿与所述第一框 架相关联的第一数量吸盘，其中所述第一数量吸盘配置为连接工件； 与所述第二框架相关联的第二数量吸盘，其中所述第二数量吸盘配置 为连接工件；以及配置为控制在移动所述框架系统期间所述第一数量 吸盘和第二数量吸盘对真空和压力的应用的控制器，其中所述步骤将 所述履带装配系统从所述第一位置移动到所述第二位置包含：

将真空应用于所述第一数量吸盘和将压力应用于所述第二数量吸 盘；

相对于所述第一框架移动所述第二框架同时所述第一数量吸盘使 得所述第一框架固定于工件；

在移动所述第二框架之后将真空应用于所述第二数量吸盘；

在将真空应用于所述第二数量吸盘之后将压力应用于所述第一数 量吸盘；

相对于所述第二框架移动所述第一框架同时所述第二数量吸盘使 得所述第二框架固定于工件；

重复执行步骤将真空应用于所述第一数量吸盘和将压力应用于所 述第二数量吸盘、相对于所述第一框架移动所述第二框架同时所述第 一数量吸盘使得所述第一框架固定于工件、在移动所述第二框架之后 将真空应用于所述第二数量吸盘、在将真空应用于所述第二数量吸盘 之后将压力应用于所述第一数量吸盘、以及相对于所述第二框架移动 所述第一框架同时所述第二数量吸盘使得所述第二框架固定于工件， 直到到达所述第二位置；

将真空应用于连接所述若干个腿的第一部分的所述第一数量吸盘 的第一部分和连接所述若干个腿的第二部分的所述第一数量吸盘的第 二部分；

将所述压力应用于所述第二数量吸盘；

沿着第一方向关于第一轴旋转所述若干个腿的第一部分的第一 腿；

沿着第二方向关于所述第一轴旋转所述若干个腿的第二部分的第 二腿，其中旋转所述第一腿和所述第二腿使得关于基本垂直于工件表 面的第二轴旋转所述框架系统；以及

在工件的位置执行所述若干个操作。

特征、功能、和优势可以在本发明的不同实施例中独立地实现， 或可以在其他实施例中组合起来实现，参考下面的说明书和附图可以 理解进一步的细节。

附图说明

附属权利要求中阐述了有利的实施例具有的新颖特征。然而，结 合附图，通过参考以下本发明的有利实施例的详细说明将最好地理解 有利的实施例以及其优选的使用模式、进一步的目标、和优势，在附 图中：

图1示出了根据有利的实施例的飞机制造和服务方法；

图2示出了可以实施有利的实施例的飞机；

图3示出了根据有利的实施例的制造环境；

图4示出了根据有利的实施例的制造环境；

图5示出了根据有利的实施例的履带装配系统；

图6示出了根据有利的实施例的履带装配系统的仰视图；

图7示出了根据有利的实施例的履带装配系统的正视图；

图8示出了根据有利的实施例的一部分履带装配系统的横截面侧 视图；

图9示出了根据有利的实施例的一部分履带装配系统的横截面侧 视图；

图10示出了根据有利的实施例的履带装配系统；

图11示出了根据有利的实施例的放置在工件上的履带装配系统 的后视图；

图12示出了根据有利的实施例的履带装配系统；

图13示出了根据有利的实施例的工件上的履带装配系统；

图14示出了根据有利的实施例的工件上的履带装配系统；

图15示出了根据有利的实施例的工件上的履带装配系统；

图16示出了根据有利的实施例的履带装配系统；

图17示出了根据有利的实施例的在工件上执行操作的过程的流 程图；

图18示出了根据有利的实施例的移动履带装配系统的过程的流 程图；以及

图19示出了根据有利的实施例的用于调节履带装配系统的腿的 过程的流程图。

具体实施方式

更具体地参考附图，在如图1中所示的飞机制造和服务方法与如 图2中所示的飞机200的背景中描述了本发明的实施例。首先转向图1， 示出了根据有利的实施例的飞机制造和服务方法。在预生产期间，飞 机制造和服务方法100可以包括图2中飞机200的规格和设计102与 材料采购104。

在生产期间，进行图2中飞机200的部件和组件制造106与系统 集成108。然后，图2中的飞机200可以进行认证和交付110，从而投 入使用112。当顾客正在使用112时，可以安排图2中的飞机200进行 日常维护和服务114，其可以包括改进、重构、翻新、和其他维护或服 务。

飞机制造和服务方法100的每个过程可以由系统集成商、第三方、 和/或操作人员执行。在这些实例中，系统集成商可以包括但不限于若 干个飞机制造商和主系统转包商；第三方可以包括但不限于若干个卖 主、转包商、和供应商；以及操作人员可以是航空公司、租赁公司、 军事组织、服务组织等。

现在参考图2，描述了可以实施有利的实施例的飞机。在这个实例 中，通过图1中的飞机制造和服务方法100可以生产飞机200，飞机 200可以包括具有多个系统204和内部206的机身/框架（frame）202。 系统204的实例可以包括一个或多于一个推进系统208、电气系统210、 液压系统212、和环境系统214。可以包括若干个其他系统。尽管示出 了航空航天实例，但是不同有利的实施例可以应用于其他领域，例如 汽车工业。

在图1中的飞机制造和服务方法100的至少一个阶段可以使用本 文中体现的装置和方法。本文中使用的术语“至少一个”，当与一列 物品使用时，是指可以使用一个或多于一个所列物品的不同组合和只 需要列表中的一个物品。例如，“至少一个物品A、物品B、和物品C” 可以包括，例如但不限于，物品A或物品A和物品B。该实例还可以 包括物品A、物品B、以及物品C或物品B和物品C。

在一个说明性的实例中，可以与飞机200处于图1中的使用中112 时生产部件或组件的方法相似的方法制造图1的部件和组件制造106 中生产的部件或组件。举另一个实例来说，在生产期间可以使用若干 个装置实施例、方法实施例、或其组合，例如图1中的部件和组件制 造106与系统集成108。若干个，当涉及物品时，是指一个或多于一个 物品。例如，若干个装置实施例可以是一个或多于一个装置实施例。 当飞机200处于图1中的使用中112时和/或在维护和服务114期间可 以使用若干个装置实施例、方法实施例、或其组合。使用若干个不同 有利的实施例可以充分加速飞机200的装配和/或降低飞机200的成本。

不同有利的实施例认识到和考虑若干个因素。例如，但不限于， 不同有利的实施例认识到和考虑较小的机械装置可以用于到达结构的 位置或结构内，而较大的机械装置无法到达。不同有利的实施例认识 到和考虑在不能使用较大的机械装置的位置可以使用较小的机械装 置。

例如，但不限于，一些机械装置可以在正在装配的结构上移动。 这些机械装置可以使用轨道系统进行移动。轨道系统可以连接该结构。

举一个说明性的实例来说，但不限于，当蒙皮面板可以夹住机身 框架时，轨道系统可以连接该结构。然后，机械装置可以沿着轨道移 动和执行操作将蒙皮面板固定于翼肋。这些机械装置可以钻孔和插入 紧固件，从而连接蒙皮面板和结构的翼肋。

不同有利的实施例认识到，使用具有轨道系统的机械装置是麻烦 的，并且比期望更耗时。从一个位置重新定位到另一个位置需要轨道。 该重定位要求移动机械装置、移动轨道、将轨道重新安装在新位置、 以及将机械装置放回轨道。

不同有利的实施例还认识到和考虑，在某些情况中，机械装置可 以具有包含吸盘的腿。那些吸盘可以使其本身啮合和分离面板/壁板， 以及移动至不同位置执行操作。移动腿同时啮合和分离吸盘可以按照 移动机械装置的方式进行。

不同有利的实施例认识到和考虑，这些目前使用的机器可以具有 第一框架和第二框架。框架可以相对于彼此移动。框架的腿可以具有 吸盘，当应用真空时吸盘连接结构表面。

当机械装置准备移动至另一个位置时，一个框架的腿的吸盘可以 分离连接。然后，那些腿可以远离结构表面上升。然后第一框架可以 相对于第二框架移动。此后，腿可以反向延伸至表面。真空可以应用 于吸盘使得吸盘重新啮合结构表面。此后，第二框架的吸盘或腿可以 分离结构表面。然后可以拉回那些腿。第二框架可以相对于第一框架 移动。此后，可以重新延伸腿和吸盘可以啮合结构表面。

然而，不同有利的实施例认识到和考虑，这些类型的框架相对于 彼此并行移动，系统比期望更复杂、更重、和移动速度更慢。进一步， 不同有利的实施例还认识到，通过使用这些类型的系统，可能需要额 外的安全部件/特征（feature）。这些安全特征可以包括额外的带或线 （line）来固定机械装置，以防由吸盘生成的真空不提供所需真空维持 与结构的连接。

不同有利的实施例认识到和考虑，这些类型的系统可要求比期望 更多的时间建立和操作。

因此，不同有利的实施例提供用于在结构上执行操作的方法和装 置。在一个有利的实施例中，装置可以包含框架系统、第一数量吸盘、 第二数量吸盘、和控制器。框架系统可以具有第一框架和第二框架， 其中框架系统可以配置为支撑配置为执行若干个操作的末端执行器。 第一框架和第二框架可以配置为连接工件。控制器可以配置为通过在 移动框架系统期间应用真空和压力控制第一框架和第二框架与工件的 连接。

现在参考图3，描述了根据有利的实施例的制造环境。在这个说明 性的实例中，制造环境300可以是可用于制造飞机302的结构的环境 实例。飞机302可以是图2中飞机200的一个实施实例。飞机302可 以具有机身304和前端（nose）306。

在这个描述的实例中，履带装配系统308可以用于制造飞机302 的结构。在这个说明性的实例中，履带装配系统可以是机械装置的实 例。在部件和组件制造106、系统集成108、维护和服务114、和/或图 1中飞机制造和服务方法100期间其他合适的阶段中的至少一个阶段期 间可以使用履带装配系统308。

这个实例中描述的履带装配系统308可以放置在机身304的表面 310。举一个说明性的实例来说，履带装配系统308可以用于将紧固件 安装到机身304的表面310。此外，履带装配系统308可以用于执行若 干个其他操作，从而制造飞机302的结构。

现在参考图4，描述了根据有利的实施例的制造环境。制造环境 400是可以用于制造图2中飞机200的结构的环境实例。进一步，图3 中的制造环境300可以是图4中的制造环境的一个实施实例。

在这些说明性的实例中，部件和组件制造106、系统集成108、维 护和服务114、以及在图1中飞机制造和服务方法100期间其他合适阶 段中的至少一个阶段期间可以使用制造环境400。

在这些说明性的实例中，履带装配系统402可以在工件406上执 行若干个操作404。在这些说明性的实例中，工件406可以是图2中飞 机200的结构或其一部分结构。当然，工件406可以是汽车、卡车、 建筑物、宇宙飞船、导弹、轮船、潜水艇、大坝、桥、和/或某些其他 合适类型的对象。

在这个说明性的实例中，履带装配系统402可以包含框架系统408、 控制器410、电磁单元412、真空和压力单元414、末端执行器416、 传感器系统418、以及其他合适的部件。当存在电磁单元412时，履带 装配系统可以被称为电磁履带装配系统。

框架系统408可以包含第一框架420、第二框架422、移动系统424、 第一数量腿426、第二数量腿428、第一数量吸盘430、第二数量吸盘 432、和/或其他合适的部件。框架系统408可以配置为支撑末端执行器 416。

在这些说明性的实例中，第一框架420和第二框架422可以相对 于彼此移动。移动系统424可以使得第一框架420和第二框架422相 对于彼此移动。在这些实例中，移动系统424可以包含若干个发动机 434。

第一数量吸盘430可以与第一框架420相关联，并且可以配置为 连接工件406。第二数量吸盘432可以与第二框架422相关联。第二数 量吸盘432可以配置为连接工件406。

在这些说明性的实例中，通过使得第一部件固定在第二部件、连 接第二部件、紧固于第二部件、和/或以某些其他合适的方式连接第二 部件，第一部件可以认为是与第二部件相关联。第一部件还可以通过 利用第三部件连接第二部件。第一部件还可以认为是通过形成为第二 部件的一部分和/或扩展部分与第二部件相关联。

在这些实例中，第一数量吸盘430和第二数量吸盘432的连接可 以是可移动的连接。连接可以通过真空和压力单元414应用的真空436 使得。在这些实例中，真空可以通过第一数量腿426应用于第一数量 吸盘430和通过第二数量腿428应用于第二数量吸盘432。真空436可 以使得第一数量吸盘430和第二数量吸盘432连接工件406。

在这些说明性的实例中，可以通过第一数量吸盘430和第二数量 吸盘432的至少一部分应用真空436连接第一数量吸盘430的部分438 和/或第二数量吸盘432的部分439和工件406的表面440。在这些实 例中，第一数量吸盘430和第二数量吸盘432可以具有若干个不同形 状和/或尺寸。

在这些说明性的实例中，第一数量腿426和第二数量腿428可以 相对于工件406的表面440移动。可以移动第一数量腿426和第二数 量腿428，从而符合表面440。例如，但不限于，表面440可以关于一 个或多于一个轴（未示出）弯曲。第一数量腿426和/或第二数量腿428 可以相对于表面440移动，从而允许第一数量吸盘430和/或第二数量 吸盘432接触表面440。

用这种方式，真空436可以应用于连接第一数量吸盘430和/或第 二数量吸盘432和工件406的表面440。利用移动系统424可以执行第 一数量腿426和/或第二数量腿428的定位或移动。

在这些说明性的实例中，可以通过若干个不同的方式实现履带装 配系统402的移动。在一个说明性的实例中，在执行若干个操作404 期间，第一数量吸盘430和第二数量吸盘432可以连接工件406的表 面440。

在这些说明性的实例中，末端执行器416可以在控制器410的控 制下执行若干个操作404。末端执行器416可以包含钻孔单元441、紧 固系统443、密封单元445、视觉系统447、和/或其他合适的设备中的 至少一个。末端执行器416可以是可通过履带装配系统402移动至工 件406上的不同位置从而执行若干个操作404的设备。

在这些描述的实例中，在工件406的区域442内的位置444可以 执行若干个操作404。区域442可以是通过履带装配系统402可以移动 末端执行器416而不会移动框架系统408的区域。在已经执行若干个 操作404之后，可以将履带装配系统402移动至位置448。

在这些说明性的实例中，利用电磁单元412可以稳定末端执行器 416。电磁单元412可以与第一框架420相关联。电磁单元412可以啮 合工件406上的磁性材料446，从而在执行若干个操作404期间更好地 连接履带装配系统402和工件406。除了将真空436应用于第一数量吸 盘430和第二数量吸盘432之外，还提供了连接。

当从位置444移动至位置448时，真空436可以应用于第一数量 吸盘430，和压力450可以应用于第二数量吸盘432。压力450可以提 供力452使得第二框架422远离工件406的表面440上升。

在这些说明性的实例中，第一数量吸盘430和第二数量吸盘432 还可以配置为应用真空436和/或压力450。不同几何形状的吸盘可以 用于实施第一数量吸盘430和第二数量吸盘432。可以使用的吸盘实例 包括但不限于，美国Piab公司商售的吸盘。

第二框架422可以通过移动系统424相对于第一框架420移动， 同时压力450应用于第二数量吸盘432，和真空436应用于第一数量吸 盘430。在已经移动第二框架422之后，真空436可以应用于第二数量 吸盘432。

此外，压力450可以应用于第一数量吸盘430，同时真空436应用 于第二数量吸盘432。然后，第一框架420可以相对于第二框架422移 动，同时真空436应用于第二数量吸盘432，和压力450应用于第一数 量吸盘430。可以顺序执行这些步骤，从而将工件406从位置444移动 至位置448。

此外，在某些有利的实施例中，第一框架420和第二框架422可 以相对于彼此移动，从而将框架系统408从位置444移动至位置448， 同时末端执行器416执行若干个操作404。用这种方式，可以降低和/ 或避免在执行若干个操作404的过程中的暂停，从而移动履带装配系 统402。

进一步，电磁单元412可以提供力454使第一框架420固定于工 件406，同时第二框架422相对于第一框架420移动。此外，在第一数 量吸盘430和第二数量吸盘432不能够使框架系统408固定于工件406 上的情况下，电磁单元412可以提供额外的机构使得履带装配系统402 固定于工件406。

在这些说明性的实例中，控制器410可以包含计算机、处理器单 元、专用集成电路、或控制履带装配系统402的操作的某些其他合适 的设备。控制器410可以配置为控制通过在移动框架系统408期间应 用真空436和压力450连接第一框架420和第二框架422。控制器410 可以通过程序代码456的形式存储在工件406上执行的位置和/或操作。 程序代码456可以运行，从而在工件406上执行若干个操作404。

在这些说明性的实例中，传感器系统418可以用于确定工件406 上履带装配系统402的位置。进一步，传感器系统418可以用于相对 于工件406定位末端执行器416。传感器系统418还可以用于对若干个 操作404执行检查。在这些说明性的实例中，传感器系统418可以包 含，例如但不限于，红外传感器、摄像机、超声波传感器、和/或其他 合适类型的传感器。

示出制造环境400不是为了暗示可以实施不同有利的实施例的方 式的物理限制或结构限制。可以使用除了所示部件之外和/或代替所示 部件的其他部件。在某些有利的实施例中某些部件是不必要的。而且， 呈现方框是为了示出某些功能部件。当在不同有利的实施例中实施时， 这些方框的一个或多于一个方框可以组合起来和/或划分为不同的方 框。

例如，在某些有利的实施例中，可以存在除了履带装配系统402 之外的履带装配系统，从而在工件406上执行操作。还是在其他有利 的实施例中，履带装配系统402可以包含除了末端执行器416之外的 若干个额外末端执行器。而且，可以呈现除了电磁单元412之外的额 外电磁单元。

在这些说明性的实例中，第一数量腿426的第一腿458和第二腿 462可以配置为关于轴460旋转。关于轴460旋转第一腿458和/或第 二腿462可以使得电磁单元412关于轴460旋转。用这种方式，对于 工件406的不同类型的表面可以执行电磁单元412的定位。

现在参考图5，描述了根据有利的实施例的履带装配系统。在这个 说明性的实施例中，履带装配系统500可以是图3中的履带装配系统 308和/或图4中的履带装配系统402的一个实施实例。

履带装配系统500可以包括框架系统502、电磁单元504、真空和 压力单元506、末端执行器508、传感器系统510、以及控制器512。 在这个说明性的实例中，框架系统502可以包含第一框架514、第二框 架516、移动系统518、第一数量腿520、第二数量腿522、第一数量 吸盘524、以及第二数量吸盘526。

在这个描述的实例中，第二框架516可以包括部分511和部分513。 部分511和部分513可以彼此连接在一起，从而形成第二框架516。进 一步，第一框架514可以与第二框架516的部分513相关联。

可以利用移动系统518使得第一框架514和第二框架516相对于 彼此移动。在这个说明性的实例中，移动系统518可以包括发动机528。 此外，移动系统518可以包括发动机552、553、554、555、556、557、 558、559、560和561。移动系统518可以用于相对于第二数量腿522 的至少一部分移动第一数量腿520的至少一部分。

在这个描述的实例中，第一数量腿520和第一数量吸盘524可以 与第一框架514相关联。第一数量腿520可以包括腿530和腿531。第 一数量吸盘524可以包括分别连接腿530和腿531的吸盘532和吸盘 533。第一数量吸盘524可以配置为连接工件（未示出）表面，例如图 4中的工件406。

第二数量腿522和第二数量吸盘526可以包括腿534、535、536、 537、538、539、540和541。第二数量吸盘526可以包括分别连接腿 534、535、536、537、538、539和541的吸盘542、543、544、545、 546、547和548，和连接腿540的另一个吸盘（未示出）。第二数量 吸盘526还可以配置为连接工件表面。

在这个说明性的实例中，第一数量腿520和第二数量腿522是可 移动的。通过移动系统518可以移动第一数量腿520和/或第二数量腿 522。

例如但不限于，发动机552和发动机553可以沿着箭头549的方 向分别垂直移动腿530和腿531。进一步，发动机554、555、556、557、 558、559、560和561可以分别与腿534、535、536、537、538、539、 540和541相关联。这些发动机中的每个发动机可以配置为沿着箭头 549的方向垂直移动相对应的腿。第一数量腿520和/或第二数量腿522 内的腿可以通过移动系统518移动至不同位置。

当表面是曲面时，利用第一数量腿520和第二数量腿522的这种 类型的移动，第一数量腿520和第二数量腿522能够基本符合工件。 例如，可以移动第一数量腿520和/或第二数量腿522内的腿状，以便 第一数量吸盘524和第二数量吸盘526都可以接触工件的曲面。

利用真空和压力单元506可以执行第一数量吸盘524和第二数量 吸盘526与工件的连接。真空和压力单元506可以包括连接真空和压 力单元506与第一数量腿520和第二数量腿522的线/线路（line）。

例如但不限于，真空和压力单元506可以包括分别连接腿534、535、 536、537、538、539、540和541的线562、563、564、565、566、567、 568和569。进一步，真空和压力单元506可以包括分别连接腿530和 腿531的线570和线571。真空和压力单元506可以通过这些线将真空 和/或压力应用于这些腿。

真空和压力单元506可以生成真空，以便第一数量吸盘524和/或 第二数量吸盘526的至少一部分可以连接工件表面。特别地，真空和 压力单元506可以通过第二数量腿522和/或第一数量腿520的至少一 部分生成真空，以便第一数量吸盘524和/或第二数量吸盘526的至少 一部分可以连接工件表面。换句话说，真空和压力单元506可以排空 第一数量吸盘524和/或第二数量吸盘526的至少一部分内的空气，从 而生成允许连接工件表面的真空。

在这个说明性的实例中，可以利用真空和压力单元506和移动系 统518使得第一框架514沿着箭头549的方向和沿着箭头525的方向 相对于第二框架516移动。例如，但不限于，真空和压力单元516可 以将真空应用于第一数量吸盘524。真空可以使得第一数量吸盘524连 接工件表面。

真空和压力单元506还可以将压力应用于第二数量吸盘526。换句 话说，真空和压力单元506可以加压第二数量吸盘526而不是将真空 应用于第二数量吸盘526。该加压可以提供力使得第二数量吸盘526远 离工件表面升起。进一步，在这个说明性的实例中，第二数量吸盘526 的加压可以通过气垫提供。用这种方式，通过真空和压力单元506应 用的压力可以使得第二框架516远离工件表面升高。

第二框架516远离工件表面升高，发动机528可以被操作，从而 使得第二框架516相对于第一框架514移动。第二框架516可以沿着 箭头525的方向移动，同时第一框架514仍然通过第一数量吸盘524 连接工件表面。

当第二框架516已经移动至期望位置时，真空和压力单元506可 以将真空应用于第二数量吸盘526，从而连接第二数量吸盘526和工件 表面。在这些说明性的实例中，通过首先移动第一框架514或第二框 架516，履带装配系统500可以移动至工件表面。

在这些描述的实例中，第一数量吸盘524和第二数量吸盘526中 的每个吸盘可以具有允许每个吸盘连接曲面的弹性。进一步，该弹性 可以允许第一数量吸盘524和/或第二数量吸盘526的至少一部分以与 相对于第一数量吸盘524和/或第二数量吸盘526的另一部分连接的表 面成角度的连接表面。举一个说明性的实例来说，第二数量吸盘526 的一部分可以以第一角度连接到表面的一部分，第二数量吸盘526的 另一部分可以以第二角度连接到表面的另一部分。

此外，履带装配系统500还可以具有与第一框架514相关联的发 动机550和发动机551。发动机550和发动机551可以是电动机、压缩 空气发动机、汽缸、和/或某些其他合适类型的发动机。发动机550和 发动机551可以用于旋转腿530和腿531中的至少一个。例如但不限 于，可以沿着第一方向关于轴590旋转腿530，和可以沿着第二方向关 于轴590旋转腿531。旋转腿530和腿531，同时将真空应用于吸盘532 和吸盘533，可以使得关于轴592旋转框架系统502。关于轴592旋转 框架系统502可以使得履带装配系统500打开工件表面。

此外，发动机550和发动机551可以用于旋转腿530和腿531，以 便于吸盘532和吸盘533可以接触工件的曲面。

在这个说明性的实例中，电磁单元504可以为履带装配系统500 与工件提供额外的连接。例如但不限于，如果第一数量吸盘524或第 二数量吸盘526中的任何一个未如期望地连接工件，那么电磁单元504 可以为履带装配系统500与工件提供额外的连接。

此外，末端执行器508可以用于在工件上执行若干个操作。在这 个说明性的实例中，末端执行器508可以包括钻孔单元580和紧固系 统/紧固件581。钻孔单元580可以用于执行钻孔操作，紧固系统581 可以用于执行紧固操作。当第一框架514连接到工件时这些操作可以 被执行。当通过末端执行器508执行这些操作时，第二框架516可以 连接到工件或可以朝向期望位置移动。

在这个说明性的实例中，传感器系统510可以用于生成在其上执 行操作的工件表面的信息。例如但不限于，在这个描述的例子中传感 器系统510可以包括摄像机582。摄像机582可以用于生成图像信息， 该图像信息用于确定在其上要执行操作的位置。进一步，该图像信息 还可以用于定位钻孔单元580和/或紧固系统581，以便于执行操作。

如这个说明性的实例中所描述的，控制器512可以与第一框架514 相关联。在这个描述的实例中，控制器512可以采用计算机系统584 的形式。计算机系统584可以用于控制履带装配系统500。例如但不限 于，计算机系统584可以用于控制履带装配系统500通过移动系统518 的移动、末端执行器508的定位、末端执行器508执行的操作、和/或 其他合适的操作。

在这些说明性的实例中，控制器512可以手动地和/或自动地操作。 例如，在某些情况下，控制器512可以运行程序代码控制履带装配系 统500。在其他实例中，操作人员可以操作控制器512。

现在参考图6，描述了根据有利的实施例的履带装配系统的仰视 图。在这个说明性的实例中，可以看到图5中的履带装配系统500的 第二数量吸盘526中的吸盘600。吸盘600可以与图5中的第二数量腿 522的腿540相关联。

现在参考图7，描述了根据有利的实施例的履带装配系统的正视 图。在这个说明性的实例中，从第一框架514的前方可以看到履带装 配系统500。如上所述，履带装配系统500可以放置在工件700上。特 别地，可以看到吸盘546、547、600和548被连接到工件700的表面 702。

现在参考图8，描述了根据有利的实施例的一部分履带装配系统的 横截面侧视图。如这个实例中所描述的，履带装配系统500可以使用 发动机550关于基本垂直于轴592的轴500旋转腿530。腿530可以关 于轴590旋转，因此腿530的中心线802可以沿着箭头800的方向关 于/绕着（about）远离轴592的正或负五度旋转。

现在参考图9，描述了根据有利的实施例的一部分履带装配系统的 横截面侧视图。在这个说明性的实例中，腿530的中心线802已经旋 转至位置900。如上所述，位置900可以是远离轴592的大约正五度。 在这个说明性的实例中，通过操作发动机550可以使得腿530旋转。

此外，在这个说明性的实例中，图5中的腿531还可以沿着腿530 旋转相反的方向旋转至远离轴592的位置。沿着相反的方向旋转这两 个腿可以使得框架系统502关于轴592旋转。用这种方式，分别利用 图5中的发动机550和发动机551可以启动履带装配系统500，从而旋 转腿530和腿531。

现在参考图10，描述了根据有利的实施例的履带装配系统。在这 个说明性的实例中，履带装配系统500可以具有与图5中的履带装配 系统的结构不同的结构。

如该实例中所描述的，可以移除第二框架516的部分511。只有履 带装配系统500的第二框架516的部分513可以存在。移除部分511 可以减少履带装配系统500的尺寸和/或重量。与当出现履带装配系统 500的部分511时相比较，尺寸和/或重量减小可以允许履带装配系统 500移动至更多位置和处于更多位置。

现在参考图11，描述了根据有利的实施例的放置在工件上的履带 装配系统的后视图。如上所述，从控制器512的图可以示出履带装配 系统500。

在这个说明性的实例中，履带装配系统500可以放置在工件1100 上。在这个说明性的实例中，工件1100可以具有曲面1102。可以移动 腿538、539、540和541，以便于吸盘546、547、600和548接触曲面 1102。

在这个说明性的实例中，吸盘532和吸盘533可以不接触曲面 1102，因此第一框架514可以沿着轴1104移动。例如但不限于，真空 和压力单元506可以将压力应用于吸盘532和吸盘533。换句话说，通 过加压吸盘532和吸盘533可以移除应用于吸盘532和吸盘533的真 空。

加压这三个吸盘可以提供使得吸盘532和吸盘533远离曲面1102 升高所需的力。特别地，该力可以通过例如但不限于在吸盘532下方 的气垫1106和吸盘533下方的气垫1108提供。当吸盘532和吸盘533 远离曲面1102升高时，第一框架514可以沿着轴1104移动至期望位 置。

进一步，可以移动图9中的腿530和图7中的腿531，以便吸盘 532和吸盘533不接触曲面1102，同时移动第一框架514。在某些说明 性的实例中，不需要移动腿530和腿531，因为当沿着轴1104移动第 一框架514时，气垫1106和气垫1108可以提供足够使得吸盘532和 吸盘533分别远离曲面1102的力。

现在参考图12至图15，描述了根据有利的实施例的工件上的履带 装配系统。在这些说明性的实例中，图12至图15中的履带装配系统 500具有图10中呈现的结果。

现在参考图12，履带装配系统500可以放置在工件1200上。吸盘 532、533、546、547、600和548可以被连接到工件1200的表面1202。 利用真空和压力单元506提供的真空可以使吸盘532、533、546、547、 600和548被连接到表面1202。

如这个实例中所描述的，电磁单元504可以连接定位在工件1200 下方的磁性材料1204，从而为履带装配系统500与工件1200提供除了 通过吸盘532、533、546、547、600和548提供的连接以外的额外连 接。

在这个说明性的实例中，第一框架514可以位于工件1200上的位 置1206。第一框架514可以处于位置1206上，以便紧固单元581可以 放置在工件1200的位置1208上。末端执行器508的紧固单元581可 以用于执行在工件1200的位置1208的紧固操作/扣紧操作。

在图13中，当已经完成紧固操作时，控制器512可以释放电磁单 元504和工件1200的表面1202的连接。进一步，真空和压力单元506 可以将压力应用于吸盘532和吸盘533，从而使得吸盘532和吸盘533 远离表面1202升高。

现在转向图14，吸盘532和吸盘533不再接触表面1202，可以沿 着箭头1400将第一框架514从图12中的位置1204移动至位置1402。 第二框架516不移动，同时移动第一框架514。

在图15中，控制器512可以控制电磁单元504，以便电磁单元504 连接表面1202。进一步，真空和压力单元506可以将真空应用于吸盘 532和吸盘533，以便吸盘532和吸盘533连接表面1202。第一框架 514位于位置1402与吸盘532和吸盘533连接表面1402，紧固系统581 可以用于在工件1200的位置1500执行紧固操作。

现在参考图16，描述了根据有利的实施例的履带装配系统。在这 个说明性的实例中，履带装配系统1600可以是图4中的履带装配系统 402和/或图3中的履带装配系统308的一个实施实例。

如这个实例中描述的，履带装配系统1600可以包括框架系统1602、 电磁单元1604、真空和压力单元1606、末端执行器1608和传感器系 统1610。框架系统1602可以包含第一框架1612、第二框架1614、移 动系统1616、第一数量腿1618、第二数量腿1620、第一数量吸盘1622 和第二数量吸盘1624。

在这个说明性的实例中，第一框架1612可以定位在第二框架1614 的内部1615内。该履带装配系统1600的结构可以不同于图5和图9 中的履带装配系统500的结构。

第一数量腿1618可以与第一框架1612相关联，并且可以包括腿 1640和腿1641。第二数量腿1620可以与第二框架1614相关联，并且 可以包括腿1626、1627、1628、1629、1630、1631、1632、1633、1634、 1635、1636、1637、1638和1639。

第一数量吸盘1622可以包括连接腿1641的吸盘1643和连接腿 1640的另一个吸盘（未示出）。第二数量吸盘1624可以包括分别连接 腿1626、1627、1628、1629、1630、1631、1632、1633、1634、1635、 1636、1637、1638和1639的吸盘1644、1645、1646、1647、1648、 1649、1650、1651、1652、1653、1654、1655、1656和1657。

在这些说明性的实例中，移动系统1616可以配置为相对于第二框 架1614移动第一框架1612。移动系统1616可以配置为沿着轴1617移 动第一框架1612和/或第二框架1614。

进一步，移动系统1616可以配置为垂直地移动第一数量腿1618 和/或第二数量腿1620，以便第一数量吸盘1622和/或第二数量吸盘 1624都可以接触工件（未示出）的表面。

移动系统1616可以包括分别与腿1626、1627、1628、1629、1630、 1631、1632、1633、1634、1635、1636、1637、1638和1639相关联的 发动机1658、1659、1660、1661、1662、1663、1664、1665、1666、 1667、1668、1669、1670和1671。进一步，移动系统1616可以包括 与腿1640相关联的发动机1672、与腿1641相关联的发动机1673、和 /或该图中未示出的其他合适的发动机。

在这个说明性的实例中，发动机1676和发动机1677可以与第一 框架1612相关联。发动机1676可以相对于工件表面倾斜腿1640和/ 或发动机1677可以相对于工件表面倾斜腿1641，以便第一数量吸盘 1622可以符合工件表面。

电磁单元1604可以为履带装配系统1600和工件提供额外的连接。 此外，末端执行器1608可以包括紧固系统1678和钻孔单元1680。紧 固系统1678和钻孔单元1680可以与第一框架1612相关联。紧固系统 1678可以用于在工件上执行紧固操作。钻孔单元1680可以用于在工件 上执行钻孔操作。

传感器系统1610可以用于确定工件上执行操作的位置。进一步， 传感器系统1610可以用于定位末端执行器1608，从而执行操作和/或 检查正在执行的操作。

现在参考图17，描述了根据有利的实施例的在工件上执行操作的 过程的流程图。利用图4中的履带装配系统402可以执行图17中所示 的过程。

通过选择将履带装配系统402移动至的位置可以开始该过程（操 作1700）。履带装配系统402可以包含具有第一框架420、第二框架 422、第一数量吸盘430、第二数量吸盘432和控制器410的框架系统 408。框架系统408可以配置为支撑末端执行器416。末端执行器416 可以配置为执行若干个操作404。

然后，该过程将履带装配系统402移动至所选位置（操作1702）。 紧接着，该过程在工件406的所选位置执行若干个操作404（操作 1707）。

此后，该过程可以确定是否存在另一个位置用于处理（操作1706）。 如果存在另一个位置用于处理，那么该过程返回至操作1700。否则， 过程可以终止。

现在参考图18，描述了根据有利的实施例的用于移动履带装配系 统的过程的流程图。利用图4中的履带装配系统402可以执行图18中 所示的过程。该过程可以是图17中的操作1702的更详细的过程。

该过程可以通过将压力450应用于第一数量吸盘430开始（操作 1800）。压力450可以提供可以使得第一数量吸盘439远离工件406 的表面440的力452。在这个说明性的实例中，真空433可以应用于第 二数量吸盘432，以便第二数量吸盘432可以连接工件406的表面440。

然后，该过程分离电磁单元412和工件406（操作1802）。紧接 着，该过程可以将第一框架420移动至所选位置（操作1804）。当将 第一框架420移动至所选位置时，可以不移动第二框架422。

此后，该过程可以将真空436应用于第一数量吸盘430（操作 1806）。紧接着，该过程可以啮合电磁单元412，以便电磁单元412连 接工件406（操作1808）。

然后，该过程将压力应用于第二数量吸盘432，从而移除应用于第 二数量吸盘432的真空436（操作1810）。紧接着，该过程可以移动 第二框架422（操作1812）。此后，该过程可以确定是否已经完成履 带装配系统402到所选位置的移动（操作1814）。如果履带装配系统 402还未移动至所选位置，那么该过程可以如上所述返回至操作1800。 否则，该过程可以终止。

现在参考图19，描述了根据有利的实施例的用于调节履带装配系 统的腿的过程的流程图。利用图4中的履带装配系统402可以实施图 19中所示的过程。

该过程可以通过确定工件406的表面的轮廓开始（操作1900）。 例如但不限于，在操作1900中，轮廓可以确定为是弯曲的、锯齿状的、 直线的、和/或具有某些其他类型的轮廓。此外，轮廓可以确定为复杂 的轮廓，其中轮廓沿着至少两个方向弯曲。

此外，该过程可以选择第一数量腿426和/或第二数量腿428内的 若干个腿（操作1902）。然后，该过程可以调节所选的若干个腿（操 作1904），此后该过程终止。

在操作1904中，通过垂直移动所选若干个腿的至少一部分从而调 节表面440的轮廓可以调节所选的若干个腿。进一步，通过相对于表 面440倾斜第二数量腿428中的至少一部分若干个所选腿可以调节所 选的若干个腿。倾斜该部分所选若干个腿可以允许倾斜电磁单元412， 以便电磁单元412可以连接表面440。

不同描述的实施例中的流程图和方框图示出了不同有利的实施例 中的装置和方法的某些可能实施的结构、功能、和操作。关于这点， 流程图或方框图中的每个方框可以表示模块、段、功能、和/或一部分 操作或步骤。

在某些可选的实施中，方框中呈现的功能可以不按照附图中所示 的顺序进行。例如，在某些情况中，连续示出的两个方框可以基本同 时地执行，或方框有时可以按照相反的顺序执行，具体取决于所包含 的功能。而且，除了流程图或方框图中所示的方框之外可以增加其他 方框。

例如，在某些有利的实施例中，当正在执行操作1704时可以执行 操作1706。换句话说，当正在执行操作1704时，做出关于是否将履带 装配系统402移动至另一个位置的判断。进一步，如果存在另一个位 置用于处理，那么当正在执行操作1704时还可以执行操作1700和 1702。

因此，不同有利的实施例提供用于在工件上执行操作的方法和装 置。在一个有利的实施例中，装置可以包含框架系统、第一数量吸盘、 第二数量吸盘、和控制器。框架系统可以具有第一框架和第二框架， 其中框架系统可以配置为支撑末端执行器。末端执行器可以配置为执 行若干个操作。第一数量吸盘可以与第一框架相关联，其中第一数量 吸盘配置为连接工件。

第二数量吸盘可以与第二框架相关联，其中第二数量吸盘可以配 置为连接工件。控制器可以配置为控制在工件上相对于彼此移动第一 数量框架和第二框架期间第一数量吸盘和第二数量吸盘对真空和压力 的应用。

为了示出和说明已经呈现了不同有利的实施例的说明，并且不同 有利的实施例的说明不是详尽的，也不限于所公开形式的实施例。本 领域的那些普通技术人员将理解，可以做出若干个改进和改变。进一 步，不同有利的实施例可以提供与其他有利的实施例的不同优势。为 了最佳地说明实施例的原理、实际应用，和能够使得本领域的普通技 术人员理解本公开，选择和描述所选的实施例，因为具有不同改进的 不同实施例适用于所考虑的特定用途。