并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器

摘要

一种并联式六维输出三十六输入冗余容错驱动模拟器，包括工作平台和三个两两相互垂直的面板；还包括六个六输入单输出冗余驱动机构，六个六输入单输出冗余驱动机构的一端分别通过球铰固定在工作平台上，六个六输入单输出冗余驱动机构的另一端分别固定在三个面板上。本发明所提供的驱动模拟器，原理简单，控制容易，能够实现六个自由度的运动，协调性强，机械系统寿命高，利用并联输入可获得较大的功率，每个接口能冗余6个电机，每个电机的功率需求降低，能差动输出，故可达功率大，冗余接口多，可扩展性强。