2入カ冗長プラントを対象とした入カ冗長性を利用した耐故障適応制御と故障検知

摘要

In this paper, we propose an active fault detection scheme with input redundancy of the plant. The proposed active fault detection scheme aims at quickly detecting of the occurrence of actuator sticking under steady state. In addition, a new fault tolerant control (FTC) design is developed to implement the active fault detection scheme for input redundant 2-mput l-output plant. Finally, the effectiveness of the proposed FTC and the applicability of the proposed active fault detection scheme are verified through several experiments.%本論文では，プラントの入力冗長性を利用したアク ティブ故障検知の考え方を提案する.提案するアクティ ブ故障検知は，定常状態下におけるアクチユエータ固着 故障の発生を迅速に検知可能にすることを目的とする.また2入力1出力プラントを対象として，提案するアク ティブ故障検知を実現するための耐故障制御（FTC)シ ステムを開発する.本論文の最後に，提案するFTCの 有効性およびアクティブ故障検知機構の適用可能性を実 験を通して確認する.