行进引导系统、行进引导设备、行进引导方法和计算机程序

摘要

基于从引导开始的引导开始点到需要完成引导的引导结束点的距离是否大于在说出引导的同时可移动对象所行进的距离，从多个潜在引导提示当中选择用于对于可移动对象前方的引导分岔点的引导的引导提示。然后，将所选择的引导提示设置为对于引导分岔点的引导提示，并且当可移动对象到达与所设置的引导提示相关联的引导开始点时，通过所设置的引导提示执行对于引导分岔点的引导。

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于引导路线来引导可移动对象的行进引导系统、行 进引导设备、行进引导方法和计算机程序。

背景技术

近年来，通常在交通工具中设置有通过提供交通工具行进引导而使得 驾驶者能够容易地到达期望目的地的导航系统。术语“导航系统”在这里 指的是如下系统：其被配置成使用GPS接收机等来检测主交通工具的当 前位置，通过网络或诸如DVD-ROM或HDD等的存储介质来获得与当 前位置对应的地图数据，以及在液晶显示器（LCD）上显示该地图数据。 另外，该导航系统包括路线搜索功能，该路线搜索功能在输入期望目的地 时搜索从出发点到目的地的最佳路线。导航系统然后通过如下方式而将用 户可靠地引导至期望目的地：在显示屏上显示基于路线搜索功能得到的搜 索结果而设置的引导路线，以及当主交通工具接近要执行引导（诸如，左 转或右转）的分岔点（下文中简称为“引导分岔点”）时使用语音或显示 屏来执行引导。另外，近年来，一些移动电话、个人数字助理（PDA）和 个人计算机等也具有与上述导航系统的功能类似的功能。另外，这种引导 也可以针对步行者和骑自行车的人以及交通工具来执行。

这里，当在引导分岔点执行关于左转或右转等的引导时，用户必须准 确地标识引导分岔点。因此，根据引导提示的引导开始的时刻和引导结束 的时刻均必须适当地来设置。例如，当使用交通灯提供引导“在第二个灯 处左转”时，引导优选地在作为引导分岔点之前两个交通灯分岔点的交通 灯从用户的视野消失之后开始，并且引导优选地在作为引导分岔点之前一 个交通灯分岔点的交通灯仍对用户可见时结束。因此，日本专利申请公布 第2002-156242号（JP-A-2002-156242）例如描述了如下技术：当利用使 用交通灯数量的语音引导来执行引导分岔点引导时，其在通过作为引导分 岔点之前一个交通灯分岔点的交通灯之前语音引导的输出结束时使用交 通灯数量执行语音引导，而在通过作为引导分岔点之前一个交通灯分岔点 的交通灯之前语音引导的输出没有结束时不执行语音引导。

发明内容

利用JP-A-2002-156242中描述的技术，在交通灯与分岔点之间的距 离较短的城市中心区域等中根本不能执行语音引导。然而，与在交通灯与 分岔点之间的距离较长的郊区相比，在交通灯与分岔点之间的距离较短并 且容易错过引导分岔点的城市中心区域等中准确地标识引导分岔点是更 重要的。因此，利用JP-A-2002-156242中描述的技术，难以准确地向用 户标识引导分岔点，因此存在用户可能太晚左转或右转或者交通工具可能 行进离开引导路线的可能性。

因此，本发明提供了一种行进引导系统、行进引导设备、行进引导方 法和计算机程序，其甚至在交通灯与分岔点之间的距离较短的城市中心区 域等中也能够较准确地向用户标识引导分岔点。

本发明的第一方面涉及一种行进引导系统，包括：引导路线设置单元， 设置引导路线和引导路线上的引导分岔点，其中沿着该引导路线引导可移 动对象；分岔点获得单元，获得第一分岔点的位置和第二分岔点的位置， 第一分岔点比引导分岔点更靠近引导路线的出发点，第二分岔点比第一分 岔点更靠近出发点；引导设置单元，将对于引导分岔点的引导提示设置为 选自多个潜在引导提示当中的预定引导提示；以及分岔点引导单元，使用 引导设置单元所选择的预定引导提示来执行对于引导分岔点的引导。在该 行进引导系统中，引导设置单元针对多个潜在引导提示中的每个，设置作 为开始说出引导的点的引导开始点和作为需要完成说出引导的点的引导 结束点；引导开始点由基于第一分岔点和第二分岔点之一的、第一分岔点 与第二分岔点之间的位置来定义；引导结束点由基于第一分岔点和引导分 岔点之一的位置来定义；引导设置单元针对多个潜在引导提示中的每个， 确定当利用潜在引导提示执行引导时，作为从引导开始点到引导结束点的 距离的引导距离是否大于说话中行进距离，该说话中行进距离是在说出引 导的同时可移动对象所行进的距离；并且引导设置单元基于每个潜在引导 提示的引导距离是否大于说话中行进距离的确定结果，从多个潜在引导提 示当中选择预定引导提示。除了交通工具之外，可移动对象还可包括步行 者和自行车，另外，引导分岔点可以是当根据引导路线执行对于可移动对 象的行进引导时，作为执行诸如左转向或右转向的引导的对象的分岔点。 另外，第一分岔点的位置可以是第一分岔点本身的位置，或者第一分岔点 附近的对象（诸如交通灯或停止线）的位置。另外，第二分岔点的位置可 以是第二分岔点本身的位置，或者第二分岔点附近的对象（诸如交通灯或 停止线）的位置。

根据具有上述结构的行进引导系统，可以通过将基于分岔点的位置 的、开始说出引导的时刻和需要完成说出引导的时刻纳入考虑，从多个潜 在引导提示当中设置用于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示，并 且可以执行对于引导分岔点的引导。因此，即使一个潜在引导提示不适合 于执行对于引导分岔点的引导，也能够使用适合的另一潜在引导提示来执 行引导，从而防止了如在关于现有技术的情况下一样的、不执行对于引导 分岔点的引导。另外，甚至在例如交通灯与分岔点之间的距离较短的城市 中心区域等中，也可以较准确地向用户标识引导分岔点。另外，与使用距 引导分岔点的距离来引导可移动对象时相比，可以更准确地向用户标识引 导分岔点。

引导设置单元可选择针对其确定引导距离大于说话中行进距离的潜 在引导提示作为预定引导提示。

根据具有上述结构的行进引导系统，当在引导开始点处开始说出引导 时，在可移动对象到达引导结束点的时间将完成说出引导的潜在引导提示 被设置为引导分岔点的引导提示，因此可以执行在引导提示与用户实际所 见之间不存在不一致性的引导。因此，可以较准确地向用户标识引导分岔 点。

当存在多个针对其确定引导距离大于说话中行进距离的潜在引导提 示时，引导设置单元可优选地选择引导开始点较靠近开始点的潜在引导提 示作为预定引导提示。

根据具有上述结构的行进引导系统，存在多个当在引导开始点处开始 说出引导时在可移动对象到达引导结束点的时间将完成说出引导的潜在 引导提示，将在较早时刻开始引导的潜在引导提示优选地被设置为引导分 岔点的引导提示。结果，可以尽可能早地对用户执行对于引导分岔点的引 导。因此，用户能够适当地驾驶。

在多个潜在引导提示中，第一分岔点可用于执行对于引导分岔点的引 导，并且引用第一分岔点的短语可相互不同。使用第一引导分岔点的引导 提示可以是使用第一分岔点本身的引导提示或者使用第一分岔点附近的 对象（诸如交通灯或停止线）的引导提示。另外，引用第一分岔点的短语 可以是引用分岔点本身的短语或者引用第一分岔点附近的对象（诸如交通 灯或停止线）的短语。

根据具有上述结构的行进引导系统，即使对于使用相同的第一分岔点 的引导提示，也可以通过改变引用第一分岔点的短语来实现与道路形状和 可移动对象的状态对应的各种引导。

引导设置单元可针对多个潜在引导提示中的每个，将位于与第一分岔 点和第二分岔点之一相距预定距离的点设置为引导开始点。与第一分岔点 和第二分岔点之一相距预定距离的点可以是与第一分岔点和第二分岔点 之一本身相距预定距离的点，或者是与第一分岔点和第二分岔点之一附近 的对象（诸如交通灯或停止线）相距预定距离的点。

根据具有上述结构的行进引导系统，与第一分岔点和第二分岔点之一 相距预定距离的点被设置为对于多个潜在引导提示中的每个的引导开始 点，因此可以在基于关于第一分岔点和第二分岔点之一的相对位置而确定 的适当时刻开始说出引导。

引导设置单元可针对来自多个潜在引导提示当中的至少一个潜在引 导提示，设置比第一分岔点更靠近引导分岔点的引导结束点，并且针对来 自多个潜在引导提示当中的、除至少一个潜在引导提示之外的其它潜在引 导提示，设置比第一分岔点更靠近出发点的引导结束点。可基于第一分岔 点本身或者基于第一分岔点附近的对象（诸如交通灯或停止线）来进行引 导结束点是否比第一分岔点更靠近引导分岔点的确定和引导结束点是否 比第一分岔点更靠近出发点的确定。

根据具有上述结构的行进引导系统，对于来自多个潜在引导提示当中 的至少一个潜在引导提示，引导结束点被设置为比第一分岔点更靠近引导 分岔点，并且对于其它潜在引导提示，引导结束点被设置为比第一分岔点 更靠近出发点。结果，能够在基于关于第一分岔点和第二分岔点之一的相 对位置而确定的适当时刻完成说出引导。

引导设置单元还可针对来自多个潜在引导提示当中的特定潜在引导 提示，设置在引导开始点与引导结束点之间的继续引导需要点，并且可确 定引导距离是否大于说话中行进距离以及从引导开始点到继续引导需要 点的距离是否小于说话中行进距离，并且可在确定引导距离大于说话中行 进距离并且从引导开始点到继续引导需要点的距离小于说话中行进距离 时，选择所指定的潜在引导提示作为预定引导提示。

根据具有上述结构的行进引导系统，针对来自多个潜在引导提示当中 的特定潜在引导提示，进一步在引导开始点与引导结束点之间设置继续引 导需要点，并且确定引导距离是否大于说话中行进距离以及从引导开始点 到继续引导需要点的距离是否小于说话中行进距离。然后，当确定引导距 离大于说话中行进距离并且从引导开始点到继续引导需要点的距离小于 说话中行进距离时，所指定的潜在引导提示被选择作为预定引导提示。结 果，还可以通过还将在说出引导的同时可移动对象的通过点纳入考虑来设 置用于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示，并且可以执行对于引 导分岔点的引导。因此，可以执行在引导提示与用户实际所见之间不存在 不一致性的引导。

行进引导系统还可包括交通灯信息获得单元，该交通灯信息获得单元 获得引导路线附近的交通灯的位置信息。在该情况下，第一分岔点的位置 可由第一分岔点附近的交通灯来定义，第二分岔点的位置可由第二分岔点 附近的交通灯来定义，并且引导分岔点的位置可由引导分岔点附近的交通 灯来定义。

根据具有上述结构的行进引导系统，可以较准确地标识引导开始点、 引导结束点和继续引导需要点的各个位置。另外，可以基于引导路线附近 的交通灯的位置关系，从多个潜在引导提示当中设置用于执行对于引导分 岔点的引导的适当引导提示。

多个潜在引导提示可使用交通灯来标识第一分岔点、第二分岔点和引 导分岔点中的至少一个。

根据具有上述结构的行进引导系统，可以通过使用交通灯的清楚引导 提示来执行对于引导分岔点的引导。另外，可以防止用户将引导提示所指 示的交通灯误认为其它交通灯，因此能够较准确地向用户标识引导分岔 点。

本发明的第二方面涉及一种行进引导设备，其包括：引导路线设置单 元，设置引导路线和引导路线上的引导分岔点，其中沿着该引导路线引导 可移动对象；分岔点获得单元，获得第一分岔点的位置和第二分岔点的位 置，第一分岔点比引导分岔点更靠近引导路线的出发点，第二分岔点比第 一分岔点更靠近出发点；引导设置单元，将对于引导分岔点的引导提示设 置为选自多个潜在引导提示当中的预定引导提示；以及分岔点引导单元， 使用引导设置单元所选择的预定引导提示执行对于引导分岔点的引导。在 行进引导设备中，引导设置单元针对多个潜在引导提示中的每个，设置作 为开始说出引导的点的引导开始点和作为需要完成说出引导的点的引导 结束点；引导开始点由基于第一分岔点和第二分岔点之一的、第一分岔点 与第二分岔点之间的位置来定义；引导结束点由基于第一分岔点和引导分 岔点之一的位置来定义；引导设置单元针对多个潜在引导提示中的每个， 确定当利用潜在引导提示执行引导时，作为从引导开始点到引导结束点的 距离的引导距离是否大于说话中行进距离，说话中行进距离是在说出引导 的同时可移动对象所行进的距离；以及引导设置单元基于每个潜在引导提 示的引导距离是否大于说话中行进距离的确定结果，从多个潜在引导提示 当中选择预定引导提示。

根据具有上述结构的行进引导设备，可以通过将基于分岔点的位置 的、要开始说出引导的时刻和需要完成说出引导的时刻纳入考虑，从多个 潜在引导提示当中设置用于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示， 并且执行对于引导分岔点的引导。因此，即使一个潜在引导提示不适合于 执行对于引导分岔点的引导，也能够使用适当的其它潜在引导提示来执行 引导，从而防止如在现有技术的情况下一样不执行对于引导分岔点的引 导。另外，甚至在例如交通灯与分岔点之间的距离较短的城市中心区域等 中，也可以向用户较准确地标识引导分岔点。另外，与使用距引导分岔点 的距离来引导可移动对象时相比，可以更准确地向用户标识引导分岔点。

本发明的第三方面涉及一种行进引导方法，其包括：设置引导路线和 引导路线上的引导分岔点，其中沿着该引导路线引导可移动对象；获得第 一分岔点的位置和第二分岔点的位置，第一分岔点比引导分岔点更靠近引 导路线的出发点，第二分岔点比第一分岔点更靠近出发点；针对多个潜在 引导提示中的每个，设置作为开始说出引导的点的引导开始点和作为需要 完成说出引导的点的引导结束点；针对多个潜在引导提示中的每个，确定 当利用潜在引导提示执行引导时，作为从引导开始点到引导结束点的距离 的引导距离是否大于说话中行进距离，该说话中行进距离时在说出引导的 同时可移动对象所行进的距离；基于每个潜在引导提示的引导距离是否大 于说话中行进距离的确定结果，将对于引导分岔点的引导提示设置为选自 多个潜在引导提示当中的预定引导提示；以及使用预定引导提示执行对于 引导分岔点的引导。在行进引导方法中，引导开始点由基于第一分岔点和 第二分岔点之一的、第一分岔点与第二分岔点之间的位置来定义，并且引 导结束点由基于第一分岔点和引导分岔点之一的位置来定义。

根据具有上述结构的行进引导方法，可以通过将基于分岔点的位置 的、要开始说出的时刻和需要完成说出引导的时刻纳入考虑，从多个潜在 引导提示当中设置用于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示，并且 可以执行对于引导分岔点的引导。因此，即使一个潜在引导提示不适合于 执行对于引导分岔点的引导，也能够使用适当的其它潜在引导提示来执行 引导，从而防止如在现有技术的情况下一样不执行对于引导分岔点的引 导。另外，甚至在例如交通灯与分岔点之间的距离较短的城市中心区域等 中，也可以较准确地向用户标识引导分岔点。另外，与使用距引导分岔点 的距离来引导可移动对象时相比，可以更准确地向用户标识引导分岔点。

本发明的第四方面涉及一种安装在计算机上并且使得处理器执行行 进引导功能的计算机程序。该行进引导功能包括：设置引导路线和引导路 线上的引导分岔点，其中沿着该引导路线引导可移动对象；获得第一分岔 点的位置和第二分岔点的位置，第一分岔点比引导分岔点更靠近引导路线 的出发点，第二分岔点比第一分岔点更靠近出发点；针对多个潜在引导提 示中的每个，设置作为开始说出引导的点的引导开始点和作为需要完成说 出引导的点的引导结束点；针对多个潜在引导提示中的每个，确定当利用 潜在引导提示执行引导时，作为从引导开始点到引导结束点的距离的引导 距离是否大于说话中行进距离，该说话中行进距离是在说出引导的同时可 移动对象所行进的距离；基于每个潜在引导提示的引导距离是否大于说话 中行进距离的确定结果，将对于引导分岔点的引导提示设置为选自多个潜 在引导提示当中的预定引导提示；以及使用预定引导提示执行对于引导分 岔点的引导。在行进引导功能中，引导开始点由基于第一分岔点和第二分 岔点之一的、第一分岔点与第二分岔点之间的位置来定义，并且引导结束 点由基于第一分岔点和引导分岔点之一的位置来定义。

根据具有上述结构的计算机程序，可以通过将基于分岔点的位置的、 要开始说出引导的时刻和需要完成说出引导的时刻纳入考虑，从多个潜在 引导提示当中设置用于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示，并且 可以执行对于引导分岔点的引导。因此，即使一个潜在引导提示不适合于 执行对于引导分岔点的引导，也能够使用适当的其它潜在引导提示来执行 引导，从而防止如在现有技术的情况下一样不执行对于引导分岔点的引 导。另外，甚至在例如交通灯与分岔点之间的距离较短的城市中心区域等 中，也可以较准确地向用户标识引导分岔点。另外，与使用距引导分岔点 的距离来引导可移动对象时相比，可以更准确地向用户标识引导分岔点。

附图说明

以下将参照附图描述本发明的特征、优点以及技术和工业意义，在附 图中，相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1是根据本发明的示例实施例的导航系统的框图；

图2是分岔点处的交通灯的示例的图；

图3是潜在引导提示条件表的示例的图；

图4是潜在引导提示条件表中记载的引导开始点、引导结束点和继续 引导需要点的图；

图5是根据示例实施例的分岔点引导处理程序的流程图；

图6是根据示例实施例的引导提示设置处理的子处理程序的流程图；

图7是根据示例实施例的第一引导提示确定处理的子处理程序的流 程图；

图8是示出第一引导提示确定处理的子处理程序的确定方法的图；

图9是根据示例实施例的第二引导提示确定处理的子处理程序的流 程图；

图10是示出第二引导提示确定处理的子处理程序的确定方法的图；

图11是根据示例实施例的第三引导提示确定处理的子处理程序的流 程图；以及

图12是示出第三引导提示确定处理的子处理程序的确定方法的图。

具体实施方式

在下文中，将参照附图详细描述行进引导系统和行进引导设备被应用 于导航系统的实施例。首先，将参照图1描述该示例实施例中的导航系统 1的大致结构。图1是根据该示例实施例的导航系统的框图。

如图1所示，根据该示例实施例的导航系统1包括：当前位置检测部 11，检测设置有导航系统1的交通工具的当前位置；数据存储部12，存 储各种数据；导航电子控制单元ECU13（下文中简称为“导航ECU13”）， 基于输入信息执行各种计算和处理；操作部14，从用户接收操作；液晶 显示器15（下文中简称为“LCD15”），向用户显示与设施有关的设施信 息以及交通工具周围的区域的地图；扬声器16，输出与路线引导有关的 语音引导；DVD驱动器17，读取作为存储介质的DVD；以及通信模块 18，与探测中心或信息中心（诸如交通工具信息和通信系统（VICS）（日 本注册商标）中心等）执行通信。

在下文中，将按顺序描述构成导航系统1的各个组成元件。当前位置 检测部11包括GPS21、交通工具速度传感器22、转向传感器23和陀螺 仪传感器24等，并且被配置成检测交通工具的当前位置和朝向、交通工 具的运行速度以及当前时间等。交通工具速度传感器22是检测交通工具 行进的距离和速度的传感器。该交通工具速度传感器22响应于交通工具 的驱动轮的旋转而生成脉冲，并且将脉冲信号输出到导航ECU13。导航 ECU13然后通过对所生成的脉冲的数量进行计数来计算驱动轮所行进的 距离和旋转速度。导航系统1不需要设置有所有上述五种类型的传感器。 导航系统1可替选地设置有这些类型的传感器中的仅一个或多个。

数据存储部12包括作为外部存储装置和存储介质的未示出的硬盘和 同样未示出的记录头，该记录头用于读取存储在硬盘上的地图信息DB 31、潜在引导提示条件表32以及预定程序等以及将预定数据写入硬盘。 数据存储部12还可由光盘（诸如存储卡、CD或DVD）替代硬盘构成。

地图信息DB31是例如存储与道路（即，链路）有关的链路数据33、 与节点有关的节点数据34、与分岔点有关的分岔点数据35、与设施等的 位置有关的位置数据、用于搜索路线的搜索数据以及用于搜索位置的搜索 数据等的存储单元。

例如，标识链路的链路ID、标识位于链路端部的节点的端部节点信 息、构成链路的道路的类型（即，道路类型）以及车道数量等被存储作为 链路数据33。另外，标识节点的节点ID、节点的位置坐标以及标识经由 链路与节点连接的连接节点的连接节点信息等被存储作为节点数据34。 标识构成分岔点（即，交叉点）的节点的相关节点信息、标识与分岔点连 接的链路（下文中称为“连接链路”）的连接链路信息以及与分岔点附近 的交通灯有关的交通灯信息36等被存储作为分岔点数据35。

对于乡下的每个分岔点（交叉点）附近的交通灯，交通灯的朝向（即， 交通灯的灯面对的方向，下文中称为“朝向”）和交通灯的位置坐标（下 文中称为“坐标”）被存储作为交通灯信息36。如果在单个分岔点处存在 多个交通灯，则针对多个交通灯中的每个来存储朝向和坐标。例如，在每 个方向上具有两条车道的两条道路相交的分岔点51处，如图2所示，存 在八个交通灯52至59。因此，交通灯52至59的朝向和坐标被存储作为 分岔点51的交通灯信息36。

对于分岔点的每个离开方向，仅与在交通工具离开分岔点的一侧最远 的交通灯有关的信息可被存储作为交通灯信息36。例如，对于图2所示 的分岔点51，当在从图的底部到图的顶部的方向上行进时，存储与交通 灯53有关的信息，交通灯53是相对于交通工具离开分岔点的方向的离开 侧交通灯，当在从图的顶部到图的底部的方向上行进时，存储与交通灯 55有关的信息，交通灯55是相对于交通工具离开交叉点的方向的离开侧 交通灯，当在从图中的左部到右部的方向上行进时，存储与交通灯57有 关的信息，交通灯57是相对于交通工具离开交叉点的方向的离开侧交通 灯，并且当在从图中的右部到左部的方向上行进时，存储与交通灯59有 关的信息，交通灯59是相对于交通工具离开交叉点的方向的离开侧交通 灯。即，在这八个交通灯52至59中，可仅存储交通灯53、55、57和59 的朝向和坐标。另外，对于分岔点的每个进入方向，仅与最靠近交通工具 进入分岔点的侧（即，出发侧）的交通灯（即，从交通工具可见的第一交 通灯，下文中称为“进入侧交通灯”）有关的信息可被存储作为交通灯信 息36。此外，可存储与停止线有关的信息来替代与交通灯有关的信息。 另外，导航ECU13标识交通工具前方的引导分岔点，并且基于存储在地 图信息DB31中的各种数据，获得对于靠近该引导分岔点的交通灯的交 通灯信息36，如稍后将描述的。然后，导航ECU13基于所获得的交通灯 信息36，从多个潜在引导提示中设置对于交通工具前方的引导分岔点的 引导提示。引导分岔点是当导航系统1根据在导航系统1中设置的引导路 线执行行进引导时，要执行诸如左转提示或右转提示的引导的分岔点。

潜在引导提示条件表32是如下表：其中，要说出的短语的内容、说 出引导所需的时间、引导开始点（即，开始说出引导的点）、引导结束点 （即，需要完成说出语音引导的点）（即，在交通工具到达该点的时间需 要完成引导的点）以及继续引导需要点（即，需要继续语音引导的点）等 均与多种类型的潜在引导提示相关联地来存储，这多种类型的潜在引导提 示是用于执行对于引导分岔点的引导的潜在引导提示。在根据该示例实施 例的导航系统1中，由相对于引导分岔点附近的交通灯的交通工具的相对 位置来标识引导开始点、引导结束点和继续引导需要点，如稍后将描述的。

接下来，将参照以下潜在引导提示（1）至（3）的具体示例更详细地 描述潜在引导提示条件表32。图3是潜在引导提示条件表32的示例的图。 图4是图3所示的潜在引导提示条件表32中记载的引导开始点、引导结 束点和继续引导需要点的图。特别地，图3所示的潜在引导提示指示在要 在引导分岔点执行引导时，当使用交通灯执行对于在引导分岔点左转或右 转的引导时要输出的潜在引导提示。另外，在以下示例实施例的描述中， 引导分岔点是具有交通灯的分岔点（即，下文中称为“交通灯分岔点”）。 作为引导分岔点之前（即，在沿着引导路线的出发侧）一个交通灯分岔点 的交通灯分岔点将被称为第一分岔点，并且作为第一分岔点之前（即，在 沿着引导路线的出发侧）一个交通灯分岔点的交通灯分岔点将被称为第二 分岔点。

潜在引导提示（1）

例如，当执行引导“在第二个灯处左转（右转）”时，需要在用户仍 能够在进入引导分岔点之前对两个交通灯进行计数的情况下开始和完成 说出引导（即，语音引导的输出开始和结束）。因此，如图3所示，作为 引导开始点，点“在第二分岔点的离开侧交通灯之前5米”（即，作为引 导分岔点的进入侧交通灯之前两个交通灯的交通灯将从用户的视野消失 的点）与潜在引导提示（1）相关联。另外，作为引导结束点，点“在第 一分岔点的进入侧交通灯之前50米”（即，作为引导分岔点的进入侧交通 灯之前一个交通灯的交通灯容易由用户在前方可见的点）与潜在引导提示 （1）相关联。更具体地，参照图4，引导开始点是在第二分岔点62的离 开侧交通灯63之前五米的点（A），第二分岔点62是引导分岔点61之前 两个交通灯分岔点的交通灯分岔点，并且引导结束点是第一分岔点64的 进入侧交通灯65之前50米的点（B），第一分岔点64是引导分岔点61 之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点。结果，接收到引导的用户能够在 进入引导分岔点61之前对两个交通灯（即，交通灯65（交通灯66）和交 通灯67）进行计数，因此能够清楚地将引导提示中的“第二个灯”标识 为引导分岔点61的进入侧交通灯67。应注意，在计数时，在同一分岔点 处的交通灯65和交通灯66被计数为一个交通灯。

潜在引导提示（2）

当执行引导“在该灯之后的下一个灯处左转（右转）”时，需要在用 户能够理解他或她在引导分岔点之前两个交通灯的交通灯（即，引导提示 中的“该灯”）的前方或者用户能够理解他或她正驾驶通过引导分岔点之 前两个交通灯的交通灯（即，引导提示中的“该灯”）的情况下，开始和 完成说出引导（即，需要开始和结束语音引导的输出）。因此，如图3所 示，作为引导开始点，在点“第一分岔点的进入侧交通灯之前100米”和 点“第二分岔点的离开侧交通灯之前5米”中最靠近引导分岔点的点（即， 引导分岔点的进入侧交通灯之前一个交通灯的交通灯最靠近交通工具并 且容易由用户在前方可见的点）与潜在引导提示（2）相关联。另外，作 为引导结束点，点“第一分岔点的离开侧交通灯之前5米”（即，引导分 岔点的进入侧交通灯之前一个交通灯的交通灯将从用户的视野消失的点） 与潜在引导提示（2）相关联。更具体地，参照图4，引导开始点是第一 分岔点64的进入侧交通灯65之前100米的点（C），第一分岔点64是引 导分岔点61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点，并且引导结束点是 第一分岔点64的离开侧交通灯66之前五米的点（D），第一分岔点64是 引导分岔点61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点。结果，已接收到 引导的用户能够理解交通灯65（交通灯66）是引导提示中的“该灯”，因 此能够清楚地将引导提示中的“下一个灯”标识为引导分岔点61的进入 侧交通灯67。

潜在引导提示（3）

当执行引导“在正驾驶通过的灯之后的下一个灯处左转（右转）”时， 需要在用户能够理解他或她正驾驶通过引导分岔点之前一个交通灯的交 通灯（即，该引导提示中的“正驾驶通过的灯”）的情况下，开始和完成 说出引导（即，需要开始和结束语音引导的输出）。因此，如图3所示， 作为引导开始点，在点“第一分岔点的进入侧交通灯之前50米”和点“在 第二分岔点的离开侧交通灯之前5米”当中最靠近引导分岔点的点（即， 在引导分岔点的进入侧交通灯之前一个交通灯的交通灯最靠近交通工具 并且容易由用户在前方可见的点）与潜在引导提示（3）相关联。另外， 作为引导结束点，点“在引导分岔点的进入侧交通灯之前5米”（即，引 导分岔点的进入侧交通灯将从用户的视野消失的点）与潜在引导提示（3） 相关联。更具体地，参照图4，引导开始点是第一分岔点64的进入侧交 通灯65之前50米的点（E），第一分岔点64是在引导分岔点61之前一 个交通灯分岔点的交通灯分岔点，引导结束点是引导分岔点61的进入侧 交通灯67之前5米的点（E），并且继续引导需要点是第一分岔点64的 离开侧交通灯66之前5米的点（D），第一分岔点64是引导分岔点61之 前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点。结果，已接收到引导的用户能够理 解交通灯65（交通灯66）是引导提示中的“正驾驶通过的灯”，因此能够 清楚地将引导提示中的“下一个灯”标识为引导分岔点61的进入侧交通 灯67。

其它潜在引导提示也类似地存储在潜在引导提示条件表32中。除了 左（右）之外，引导分岔点的引导方向也可以是左斜（右斜）或者急向右 （左）等。另外，输出引导所需的时间也可取决于引导方向而改变。如稍 后将描述的，导航ECU13基于引导路线的形状、沿着引导路线的交通灯 和分岔点的位置信息以及潜在引导提示条件表32等，从多个潜在引导提 示当中设置执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。例 如，上述潜在引导提示（1）至（3）是用于使用第一分岔点（更具体地， 第一分岔点处的交通灯）执行对于引导分岔点的引导的潜在引导提示，但 是引用第一分岔点（更具体地，第一分岔点处的交通灯）的短语彼此不同。 因此，如稍后将描述的，导航ECU13通过将引导路线的形状以及引导路 线上的交通灯和分岔点的位置信息等纳入考虑，将具有引用第一分岔点的 适当短语的潜在引导设置为引导分岔点的引导提示。

同时，导航ECU13是控制总体导航系统1的电子控制单元。导航 ECU13包括作为计算装置和控制装置的CPU41、用作CPU41执行各种 计算时的工作存储器并且其中存储有当搜索路线时的路线数据等的RAM 42、除控制程序之外其中还存储有稍后将描述的分岔点引导处理程序（参 见图5至7、9和11）等的ROM43以及存储从ROM43读取的程序等的 内部存储装置（诸如闪存44）。导航ECU13用作各种处理算法单元。例 如，引导路线设置单元设置沿着其引导交通工具（即，可移动对象）的、 从出发点（诸如交通工具的当前位置）到目的地的引导路线和引导分岔点。 分岔点获得单元获得比引导分岔点更靠近引导路线的出发点的第一分岔 点的位置和比第一分岔点更靠近出发点的第二分岔点的位置。引导设置单 元将对于引导分岔点的引导提示设置为选自多个潜在引导提示当中的预 定引导提示。分岔点引导单元使用引导设置单元所设置的预定引导提示通 过分岔点执行引导。交通灯信息获得单元获得引导路线周围的交通灯的位 置信息。

操作部14在输入作为行进开始点的出发点和作为行进结束点的目的 地时被操作，并且由诸如各种键或按钮等的多个操作开关（未示出）构成。 另外，导航ECU13基于响应于开关被按下等而输出的开关信号，执行用 于执行各种相应操作的控制。操作部14也可由设置在LCD15的正面上 的触摸板构成。操作部14还可由麦克风和语音识别系统构成。

LCD15显示包括道路的地图图像、交通信息、操作引导、操作菜单、 键引导、从出发点到目的地的计划行进路线、沿着计划行进路线的引导信 息、新闻、天气预报、一天的时间、电子邮件以及电视节目等。特别地， 在该示例实施例中，当交通工具来到引导分岔点的预定距离（诸如300 米）内时，显示引导分岔点附近的区域的放大视图和引导分岔点处的行进 方向。

扬声器16基于来自导航ECU13的命令，输出沿着计划行进路线引 导交通工具的语音引导和关于交通信息的引导。特别地，在该示例实施例 中，当引导分岔点在交通工具前方时，基于引导提示在预定的引导开始时 刻（诸如当输出语音引导“在第二个交通灯处左转”时，当交通工具来到 距第二分岔点的离开侧交通灯5米时的时刻（参见图3））输出对于引导 分岔点的语音引导。

DVD驱动器17是能够读取存储在诸如DVD或CD的存储介质上的 数据的驱动器。DVD驱动器17还用于更新地图信息DB31以及基于所读 取的数据回放音乐或视频等。

通信模块18例如是用于接收包括从诸如VICS中心或探测中心的交 通信息中心输出的各种信息（诸如拥堵信息、管制信息以及交通事故信息 等）的交通信息的通信装置。通信模块18对应于例如移动电话或DCM。

接下来，现在将参照图5描述由具有上述结构的导航系统1中的导航 ECU13执行的分岔点引导处理程序。图5是根据该示例实施例的分岔点 引导处理程序的流程图。分岔点引导处理程序在交通工具的ACC启动之 后以预定间隔重复执行，并且是执行对于引导路线上的引导分岔点的引导 的程序。图5至7、9和11中的流程图所示的程序存储在导航系统1中所 设置的RAM42和ROM43中，并且由CPU41来执行。

首先，在分岔点引导处理程序中，在步骤S1中，CPU41确定是否 正执行基于导航系统1中设置的引导路线的路线引导。这里，引导路线是 从出发点（诸如，主交通工具的当前位置）到用户所选择的目的地的推荐 路线，并且是基于路线搜索处理的结果而设置的。另外，使用存储在地图 信息DB31中的链路数据33和节点数据34以及从VICS中心获得的交通 信息等，通过公知的迪杰斯特拉（Digkstra）方法等来执行路线搜索处理。

如果确定正执行基于导航系统1中设置的引导路线的路线引导（即， 步骤S1中为是），则处理进行到步骤S2。另一方面，如果确定没有执行 基于导航系统1中设置的引导路线的路线引导（即，步骤S1中为否），则 分岔点引导处理程序结束。

在步骤S2中，CPU41基于当前位置检测部11的检测结果获得交通 工具的当前位置。另外，还执行在地图数据上标识交通工具的当前位置的 地图匹配处理。此外，优选地使用高度准确的定位技术来详细标识交通工 具的当前位置。在该情况下，高度准确的定位技术是能够通过如下处理来 检测运行车道和精确交通工具位置的技术：其利用图像识别来检测摄像装 置拍摄的白线和道路油漆信息，然后将所检测的白线和道路油漆信息与预 先存储在地图数据库DB中的白线和道路油漆信息匹配，该摄像装置拍摄 交通工具后方的区域的图像。高度准确的定位技术的细节是已经公知的， 因此将被省略。

接下来，在步骤S3中，CPU41获得导航系统1中所设置的引导路 线。

随后，在步骤S4中，CPU41基于在步骤S1中获得的交通工具的当 前位置和在步骤S2中获得的引导路线，确定在交通工具前方的预定距离 内（诸如1千米内）是否存在引导分岔点。引导分岔点是当如上所述导航 系统1根据导航系统1中设置的引导路线执行行进引导时要执行对于左转 提示或右转提示等的引导的分岔点。

如果确定在交通工具前方的预定距离内存在引导分岔点（即，步骤 S4中为是），则处理进行到步骤S5。另一方面，如果确定在交通工具前方 的预定距离内不存在引导分岔点（即，步骤S4中为否），则分岔点引导处 理程序结束。

在步骤S5中，CPU41确定是否已执行了对于交通工具前方的引导 分岔点的引导。在步骤S5中，CPU41确定是否执行了特别是在对于引导 分岔点的引导中给出对于在引导分岔点处左转或右转等的提示的语音引 导。

如果确定已执行了对于交通工具前方的引导分岔点的引导（即，步骤 S5中为是），则分岔点引导处理程序结束。另一方面，如果确定尚未执行 对于交通工具前方的引导分岔点的引导（即，步骤S5中为否），则处理进 行到步骤S6。

在步骤S6中，CPU41确定是否在稍后将描述的引导提示设置步骤 （步骤S7）中已设置了对于交通工具前方的引导分岔点的引导提示。在 步骤S6中，CPU41确定是否执行了特别是在对于引导分岔点的引导中给 出对于在引导分岔点处左转或右转的提示的语音引导的引导提示。

如果确定已设置了对于交通工具前方的引导分岔点的引导提示（即， 步骤S6中为是），则处理进行到步骤S8。另一方面，如果确定尚未设置 对于交通工具前方的引导分岔点的引导提示（即，步骤S6中为否），则处 理进行到步骤S7。

在步骤S7中，CPU41执行稍后将描述的引导提示设置处理（图6）。 引导提示设置处理是如稍后将描述的从潜在引导提示条件表32中记载的 多个潜在引导提示当中选择和设置用于执行对于交通工具前方的引导分 岔点的引导的最佳引导提示的处理。

接下来，在步骤S8中，CPU41基于在步骤S7中针对引导提示设置 的潜在引导提示确定是否是时候执行引导。更具体地，确定交通工具是否 到达与在步骤S7中针对引导提示设置的潜在引导提示相关联的引导开始 点（图3）。例如，如果在上述步骤S7中针对引导提示设置了潜在引导提 示“在第二个灯处左转（右转）”，则确定当交通工具到达“第二分岔点的 离开侧交通灯之前5米”时是时候执行引导。

如果基于在步骤S7中为引导提示设置的潜在引导提示确定是时候执 行引导（即，步骤S8中为是），则处理进行到步骤S9。另一方面，如果 基于在步骤S7中为引导提示设置的潜在引导提示确定不是时候执行引导 （即，步骤S8中为否），则分岔点引导处理程序结束。

在步骤S9中，CPU41基于在步骤S7中被设置为引导提示的潜在引 导提示，执行与引导分岔点有关的引导。更具体地，CPU41执行用于标 识交通工具将离开引导分岔点的方向的引导（即，用于标识当离开引导分 岔点时交通工具将行进的离开道路的引导）。例如，当在步骤S7中将潜在 引导提示“在第二个灯处左转（右转）”设置为引导提示时，从扬声器16 输出短语“在第二个灯处左转（右转）”。此外，当交通工具来到引导分岔 点的预定距离（诸如300米）内时，在LCD15上显示引导分岔点附近的 区域的放大视图和引导分岔点处的行进方向。结果，可以向用户更准确地 标识引导分岔点和交通工具将行进离开引导分岔点的道路。

接下来，将参照图6描述在步骤S7中执行的引导提示设置处理的子 处理。图6是引导提示设置处理的子处理的流程图。

首先，在步骤S11中，CPU41执行稍后将描述的第一引导提示确定 处理（图7）。第一引导提示确定处理是如稍后将描述的、用于确定在潜 在引导提示条件表32中记载的多个潜在引导提示当中的说出短语“在第 二个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（1）是否适合作为用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

接下来，在步骤S12中，CPU41确定作为步骤S11中的第一引导提 示确定处理的确定结果，潜在引导提示（1）是否适合作为用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

如果确定潜在引导提示（1）适合作为用于执行对于交通工具前方的 引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S12中为是），则处理进行到步 骤S13。另一方面，如果确定潜在引导提示（1）不适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S12中为否）， 则处理进行到步骤S14。

在步骤S13中，CPU41将潜在引导提示（1）设置为用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。另外，CPU41将交通工 具到达与潜在引导提示（1）相关联的引导开始点的时刻设置为对于交通 工具前方的引导分岔点的引导的开始时刻。然后，引导提示设置处理结束 并且处理进行到步骤S8。

在步骤S14中，CPU41执行稍后将描述的第二引导提示确定处理（图 9）。该第二引导提示确定处理是稍后将描述的、用于确定潜在引导提示条 件表32中记载的多个潜在引导提示当中的说出短语“在该灯之后的下一 个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（2）是否适合作为用于执行对于交 通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

接下来，在步骤S15中，CPU41确定作为在步骤S14中的第二引导 提示确定处理的确定结果，潜在引导提示（2）是否适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

如果确定潜在引导提示（2）适合作为用于执行对于交通工具前方的 引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S15中为是），则处理进行到步 骤S13。另一方面，如果确定潜在引导提示（2）不适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S15中为否）， 则处理进行到步骤S16。

在步骤S13中，CPU41将潜在引导提示（2）设置为用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。另外，CPU41将交通工 具到达与潜在引导提示（2）相关联的引导开始点的时刻设置为对于交通 工具前方的引导分岔点的引导的开始时刻。然后，引导提示设置处理结束 并且处理进行到步骤S8。

在步骤S14中，CPU41执行稍后将描述的第三引导提示确定处理（图 11）。该第三引导提示确定处理是稍后将描述的、用于确定潜在引导提示 条件表32中记载的多个潜在引导提示当中的说出短语“在正驾驶通过的 灯之后的下一个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（3）是否适合作为用 于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

接下来，在步骤S17中，CPU41确定作为在步骤S16中的第三引导 提示确定处理的确定结果，潜在引导提示（3）是否适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

如果确定潜在引导提示（3）适合作为用于执行对于交通工具前方的 引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S17中为是），则处理进行到步 骤S13。另一方面，如果确定潜在引导提示（3）不适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示（即，步骤S17中为否）， 则处理进行到步骤S18。

在步骤S13中，CPU41将潜在引导提示（3）设置为用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。另外，CPU41将交通工 具到达与潜在引导提示（3）相关联的引导开始点的时刻设置为对于交通 工具前方的引导分岔点的引导的开始时刻。然后，引导提示设置处理结束 并且处理进行到步骤S8。

另一方面，在步骤S18中，CPU41将没有交通灯的潜在引导提示设 置为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。没有交 通灯的潜在引导提示包括例如说出短语“不久右转（左转）”的引导和说 出短语“300米（700米）后右转（左转）”的引导。另外，交通工具到达 与所设置的潜在引导提示相关联的引导开始点的时刻（例如，对于“300 米后右转（左转）”，交通工具距离引导分岔点300米的时刻）被设置为对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的开始时刻。然后，引导提示设置处 理结束，并且处理进行到步骤S8。

另外，当将与在步骤S11中确定的潜在引导提示（1）相关联的引导 开始时刻、与在步骤S14中确定的潜在引导提示（2）相关联的引导开始 时刻以及与在步骤S16中确定的潜在引导提示（3）相关联的引导开始时 刻进行比较时，与在步骤S11中确定的潜在引导提示（1）相关联的引导 开始点最靠近引导路线的出发点，并且与在步骤S16中确定的潜在引导提 示（3）相关联的引导开始点最靠近引导分岔点。因此，当存在多个被确 定为适合作为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提 示的潜在引导提示时，具有更靠近出发点的引导开始点（即，具有用于开 始引导的较早时刻）的潜在引导提示优选地被设置为对于引导分岔点的引 导提示。

接下来，将参照图7描述在步骤S11中执行的第一引导提示确定处理 的子处理。图7是第一引导提示确定处理的子处理程序的流程图。

首先，在步骤S31中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第二分岔点62的离开 侧交通灯63到引导分岔点61的距离Da，第二分岔点62是引导分岔点 61之前两个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图8）。

接下来，在步骤S32中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链 路数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第一分岔点64的进 入侧交通灯65到引导分岔点61的距离Db，第一分岔点64是引导分岔点 61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图8）。

随后，CPU41确定i)距离Da加上5米的距离与ii)距离Db加上50 米的距离的差别距离Dx（即，从引导开始点到引导结束点的有效引导距 离）是否大于需要说出引导“在第二个灯处左转（右转）”所需的需要引 导距离，即，当在与潜在引导提示（1）相关联的引导开始点处开始引导 时，是否能够在交通工具到达同样与潜在引导提示（1）相关联的引导结 束点的时间完成该引导。需要引导距离是通过将预定交通工具速度（诸如 60km/h）与存储在潜在引导提示条件表32中的输出引导（即，语音引导） 所需要的时间（诸如4秒）相乘而获得的距离。预定交通工具速度可取决 于交通工具行进的道路类型而改变（例如，对于国道或者地方道路为 60km/h，并且对于常规道路为40km/h）。

如果确定有效引导距离大于需要引导距离（即，在步骤S33中为是）， 即，如果确定当在与潜在引导提示（1）相关联的引导开始点处开始说出 引导时，能够在交通工具到达同样与潜在引导提示（1）相关联的引导结 束点的时间完成说出引导，则将潜在引导提示（1）识别为适合作为用于 执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示（步骤S34），并 且第一引导提示设置处理结束。结果，如上所述，在步骤S13中，CPU41 将说出短语“在第二个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（1）设置为用 于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

另一方面，如果确定有效引导距离等于或小于需要引导距离（即，在 步骤S33中为否），即，如果确定当在与潜在引导提示（1）相关联的引导 开始点处开始说出引导时，在交通工具到达同样与潜在引导提示（1）相 关联的引导结束点的时间未能完成说出引导，则将潜在引导提示（1）识 别为不适合作为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导 提示（步骤S35），并且第一引导提示设置处理结束。然后，处理进行到 步骤S12。

接下来，将参照图9描述在步骤S14中执行的第二引导提示确定处理 的子处理。图9是第二引导提示确定处理的子处理的流程图。

首先，在步骤S41中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第二分岔点62的离开 侧交通灯63到引导分岔点61的距离Da，第二分岔点62是引导分岔点 61之前两个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图10）。

接下来，在步骤S42中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链 路数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第一分岔点64的进 入侧交通灯65到引导分岔点61的距离Db，第一分岔点64是引导分岔点 61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图10）。

随后，在步骤S43中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第一分岔点64的离开 侧交通灯66到引导分岔点61的距离Dc，第一分岔点64是引导分岔点 61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图10）。

接下来，在步骤S44中，CPU41确定距离Db加上100米的距离是 否大于距离Da加上5米的距离。

如果确定距离Db加上100米的距离大于距离Da加上五米的距离 （即，步骤S44中为是），则CPU41选择“第二分岔点的离开侧交通灯 之前5米”作为用于开始说出引导的引导开始点。另外，CPU41将从引 导开始点到引导分岔点的距离Dd设置为距离Da加上5米的距离（步骤 S45）。

另一方面，如果确定距离Db加上100米的距离等于或小于距离Da 加上5米的距离（即，步骤S44中为否），则CPU41选择“第一分岔点 的进入侧交通灯之前100米”作为用于开始说出引导的引导开始点。另外， CPU41将从引导开始点到引导分岔点的距离Dd设置为距离Db加上100 米的距离（步骤S46）。例如，在图10所示的示例中，距离Da加上5米 的距离大于距离Db加上100米的距离，因此“第一分岔点64的进入侧 交通灯65之前100米”被选择作为用于开始说出引导的引导开始点。

接下来，在步骤S47中，CPU41确定i)距离Dd与ii)距离Dc加上5 米的距离的差别距离Dy（即，从引导开始点到引导结束点的有效引导距 离）是否大于说出引导“在该灯之后的下一个灯处左转（右转）”所需的 需要引导距离，即，当在与潜在引导提示（2）相关联的引导开始点处开 始说出引导时，是否能够在交通工具到达同样与潜在引导提示（2）相关 联的引导结束点的时间完成该引导。需要引导距离是通过将预定交通工具 速度（诸如60km/h）与存储在潜在引导提示条件表32中的输出引导（即， 语音引导）所需要的时间（诸如4秒）相乘而获得的距离。预定交通工具 速度可取决于交通工具行进的道路类型而改变（例如，对于国道或者地方 道路为60km/h，并且对于常规道路为40km/h）。

如果确定有效引导距离大于需要引导距离（即，在步骤S47中为是）， 即，如果确定当在与潜在引导提示（2）相关联的引导开始点处开始说出 引导时，能够在交通工具到达同样与潜在引导提示（2）相关联的引导结 束点的时间完成说出引导，则将潜在引导提示（2）识别为适合作为用于 执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示（步骤S48），并 且第二引导提示设置处理结束。结果，如上所述，在步骤S13中，CPU41 将说出短语“在该灯之后的下一个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（2） 设置为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

另一方面，如果确定有效引导距离等于或小于需要引导距离（即，在 步骤S47中为否），即，如果确定当在与潜在引导提示（2）相关联的引导 开始点处开始说出引导时，在交通工具到达同样与潜在引导提示（2）相 关联的引导结束点的时间未能完成说出引导，则将潜在引导提示（2）识 别为不适合作为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导 提示（步骤S49），并且第二引导提示设置处理结束。然后，处理进行到 步骤S15。

接下来，将参照图11描述在步骤S16中执行的第三引导提示确定处 理的子处理。图11是第三引导提示确定处理的子处理的流程图。

首先，在步骤S51中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第二分岔点62的离开 侧交通灯63到引导分岔点61的距离Da，第二分岔点62是引导分岔点 61之前两个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图12）。

接下来，在步骤S52中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链 路数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第一分岔点64的进 入侧交通灯65到引导分岔点61的距离Db，第一分岔点64是引导分岔点 61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图12）。

随后，在步骤S53中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从第一分岔点64的离开 侧交通灯66到引导分岔点61的距离Dc，第一分岔点64是引导分岔点 61之前一个交通灯分岔点的交通灯分岔点（参见图12）。

此外，在步骤S54中，CPU41基于存储在地图信息DB31中的链路 数据33、节点数据34和分岔点数据35等，获得从引导分岔点61的进入 侧交通灯67到引导分岔点61的距离De（参见图12）。

接下来，在步骤S55中，CPU41确定距离Db加上50米的距离是否 大于距离Da加上5米的距离。

如果确定距离Db加上50米的距离大于距离Da加上5米的距离（即， 步骤S55中为是），则CPU41选择“第二分岔点的离开侧交通灯之前5 米”作为用于开始说出引导的引导开始点。另外，CPU41将从引导开始 点到引导分岔点的距离Df设置为距离Da加上5米的距离（步骤S56）。

另一方面，如果确定距离Db加上50米的距离等于或小于距离Da 加上5米的距离（即，步骤S55中为否），则CPU41选择“第一分岔点 的进入侧交通灯之前50米”作为用于开始说出引导的引导开始点。另外， CPU41将从引导开始点到引导分岔点的距离Df设置为距离Db加上50 米的距离（步骤S57）。例如，在图12所示的示例中，距离Da加上5米 的距离大于距离Db加上50米的距离，因此“第一分岔点64的进入侧交 通灯65之前50米”被选择作为用于开始说出引导的引导开始点。

接下来，在步骤S58中，CPU41确定说出引导“在正驾驶通过的灯 之后的下一个灯处左转（右转）”所需的需要引导距离是否小于i)距离Df 与ii)距离De加上5米的距离的差别距离Dz1（即，从引导开始点到引导 结束点的有效引导距离）并且大于i)距离Df与ii)距离Dc加上5米的距 离的差别距离Dz2（即，从引导开始点到继续引导需要点的继续引导需要 距离）。即，在步骤S58中，CPU41确定是否满足以下条件：当在与潜在 引导提示（3）相关联的引导开始点处开始说出引导时，能够在交通工具 到达同样与潜在引导提示（3）相关联的引导结束点的时完成说出引导， 并且继续说出引导直到交通工具到达继续引导需要点为止。需要引导距离 是通过将预定交通工具速度（诸如60km/h）与存储在潜在引导提示条件 表32中的输出引导（即，语音引导）所需要的时间（诸如6秒）相乘而 获得的距离。预定交通工具速度可取决于交通工具行进的道路类型而改变 （例如，对于国道或者地方道路为60km/h，并且对于常规道路为 40km/h）。

如果确定需要引导距离小于有效引导距离并且大于继续引导需要距 离（即，在步骤S58中为是），即，如果确定满足以下条件：当在与潜在 引导提示（3）相关联的引导开始点处开始说出引导时，能够在交通工具 到达同样与潜在引导提示（3）相关联的引导结束点的时间完成说出引导， 并且继续说出引导直到交通工具到达继续引导需要点为止，则将潜在引导 提示（3）识别为适合作为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引 导的引导提示（步骤S59），并且第三引导提示设置处理结束。结果，如 上所述，在步骤S13中，CPU41将说出短语“在正驾驶通过的灯之后的 下一个灯处左转（右转）”的潜在引导提示（3）设置为用于执行对于交通 工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。

另一方面，如果确定需要引导距离等于或大于有效引导距离或者需要 引导距离等于或小于继续引导需要距离（即，在步骤S58中为否），即， 如果确定当在与潜在引导提示（3）相关联的引导开始点处开始说出引导 时，在交通工具到达同样与潜在引导提示（3）相关联的引导结束点的时 间未能完成说出引导，或者在交通工具达到继续引导需要点的时间完成说 出引导，则将潜在引导提示（3）识别为不适合作为用于执行对于交通工 具前方的引导分岔点的引导的引导提示（步骤S60），并且第三引导提示 设置处理结束。此后，处理进行到步骤S17。结果，从在潜在引导提示条 件表32中记载的多个潜在引导提示当中选择用于执行对于交通工具前方 的引导分岔点的引导的最佳引导提示，并且将其设置为用于执行对于引导 分岔点的引导的引导提示。特别地，在该示例实施例中，将具有引用第一 分岔点（更具体地，第一分岔点处的交通灯）的适当短语的潜在引导提示 设置为引导分岔点的引导提示。

如以上详细描述的，根据依照该示例实施例的导航系统1、使用该导 航系统1的行进引导方法和由导航系统1执行的计算机程序，多个潜在引 导提示与开始说出引导的引导开始点和作为需要完成说出引导的点的引 导结束点相关联，并且包括在潜在引导提示条件表32中。另外，基于作 为从引导开始点到引导结束点的距离的有效引导距离（即，引导距离）是 否大于作为在说出引导的同时可移动对象所行进的距离的需要引导距离 （即，说话中行进距离），从多种类型的引导提示当中选择用于执行对于 交通工具前方的引导分岔点的引导的适当引导提示。另外，将以此方式选 择的潜在引导提示设置为用于执行对于引导分岔点的引导的引导提示（步 骤S12和S13），并且当交通工具到达与所设置的引导提示相关联的引导 开始点时，根据所设置的引导提示执行对于引导分岔点的引导（步骤S9）。 结果，可以通过将基于分岔点的位置的、开始说出引导的时刻和需要完成 说出引导的时刻纳入考虑，从多个潜在提示当中设置用于执行对于引导分 岔点的引导的适当引导提示，并且执行对于引导分岔点的引导。因此，即 使一个潜在引导提示不适合于执行对于引导分岔点的引导，也能够使用适 合的其它潜在引导提示来执行引导，从而实现了如在现有技术的情况下一 样不执行对于引导分岔点的引导的情形。另外，甚至在例如交通灯与分岔 点之间的距离较短的城市中心区域等中，也可以较准确地向用户标识引导 分岔点。另外，与当使用距引导分岔点的距离来引导交通工具时相比，可 以更准确地向用户标识引导分岔点。此外，将针对其确定有效引导距离大 于需要引导距离的潜在引导提示设置为对于引导分岔点的引导提示。结 果，可以执行在引导提示与用户实际所见之间不存在不一致性的引导。因 此，能够较准确地向用户标识引导分岔点。另外，如果存在多个当在引导 开始点处开始说出引导时，将在交通工具到达引导结束点的时间完成说出 引导的潜在引导提示，则优选地将在较早时刻开始引导的潜在引导提示设 置为对于引导分岔点的引导提示。结果，可以尽可能早地对用户执行对于 引导分岔点的引导。因此，用户能够适当地驾驶。在多个潜在引导提示中， 使用引导分岔点之前一个分岔点的分岔点（即，第一分岔点）执行对于引 导分岔点的引导的潜在引导提示用于执行对于引导分岔点的引导。在该情 况下，多个潜在引导提示包括引用第一分岔点的不同短语。因此，甚至对 于使用同一第一分岔点的引导提示，也可以通过改变引用第一分岔点的短 语来实现与道路形状和可移动对象的状态对应的各种引导。与第一分岔点 和引导分岔点之前两个分岔点的分岔点（即，第二分岔点）之一相距预定 距离的点被设置为对于多个潜在引导提示中的每个的引导开始点。结果， 可以在基于关于第一分岔点和第二分岔点之一的相对位置而确定的适当 时刻开始说出引导。另外，对于多个潜在引导提示当中的至少一个潜在引 导提示，引导结束点被设置为比第一分岔点更靠近引导分岔点，并且对于 其它潜在引导提示，引导结束点被设置为比第一分岔点更靠近出发点。结 果，能够在基于关于第一分岔点和引导分岔点之一的相对位置而确定的适 当时刻完成说出引导。另外，对于特定潜在引导提示（在该示例实施例中， “在正驾驶通过的灯之后的下一个灯处左转（右转）”），还在引导开始点 与引导结束点之间设置继续引导需要点，并且如果确定作为从引导开始点 到引导结束点的距离的有效引导距离大于需要引导距离，并且继续引导需 要距离小于需要引导距离，则将特定潜在引导提示设置为对于引导分岔点 的引导提示（步骤S59）。结果，还可以通过还将在说出引导的同时可移 动对象的通过点纳入考虑来设置用于执行对于引导分岔点的引导的适当 引导提示，并且执行对于引导分岔点的引导。因此，可以执行在引导提示 与用户实际所见之间不存在不一致性的引导。另外，如在该示例实施例中， 通过分岔点附近的交通灯来定义每个分岔点的位置使得可以更准确地标 识引导开始点、引导结束点和继续引导需要点的每个的位置。另外，可以 基于引导路线附近的交通灯的位置关系，从多个潜在引导提示当中设置用 于执行对于引导分岔点的引导的适当引导提示。另外，多个潜在引导提示 使用交通灯标识第一分岔点、第二分岔点和引导分岔点中的至少一个。因 此，可以通过使用交通灯的清楚引导提示来执行对于引导分岔点的引导。 另外，可以防止用户将由引导提示指示的交通灯误认为其它交通灯，因此， 能够更准确地向用户标识引导分岔点。

本发明不限于上述示例实施例，而是当然可以以在本发明的范围内以 多种方式中的任意方式修改或改进的模式来执行。例如，在示例实施例中， 通过从扬声器16输出语音引导来执行引导，但是也可通过在LCD15上 显示文本来执行引导。

另外，在示例实施例中，基于分岔点附近的进入侧交通灯或离开侧交 通灯的位置来标识引导开始点、引导结束点和继续引导需要点。然而，替 选地，可基于分岔点（即，引导分岔点、第一分岔点和第二分岔点）本身 的位置来标识它们。在该情况下，优选地通过使用分岔点而不是交通灯的 引导（例如，“在第二个分岔点处左转（右转）”、“在该分岔点之后的下一 个分岔点处左转（右转）”和“在正驾驶通过的分岔点之后的下一个分岔 点处左转（右转）”等）来执行对于引导分岔点的引导。对于上述使用分 岔点的结构，不需要交通灯信息36。

另外，在示例实施例中，当引导分岔点在交通工具前方的预定距离内 时，设置对于前方的引导分岔点的引导提示，但是对于引导分岔点设置引 导提示的时刻可以是其它时刻。例如，可在设置引导路线时设置对于引导 路线中的每个引导分岔点的引导提示。另外，可在设置引导路线之前设置 对于每个引导分岔点的引导提示。

另外，在第一引导提示确定处理（图7）、第二引导提示确定处理（图 8）和第三引导提示确定处理（图9）的每个中所使用的数值（诸如，5 米、50米和100米）可适当地改变。例如，它们可根据交通工具的类型 而改变。

另外，在示例实施例中，与分岔点附近的所有交通灯有关的信息被存 储作为交通灯信息36，但是可仅存储与交通工具离开分岔点的每个方向 的远处离开侧的交通灯有关的信息。在该情况下，本发明还可通过用离开 侧交通灯替换示例实施例中的进入侧交通灯来执行。另外，可仅存储与交 通工具进入分岔点的每个方向的远处进入侧的交通灯有关的信息。另外， 可存储与取代交通灯的停止线有关的信息。在该情况下，本发明可通过用 停止线替换示例实施例中的进入侧交通灯和离开侧交通灯来执行。即使取 代交通灯而使用停止线，也优选地使用交通灯和分岔点来执行引导。

另外，在示例实施例中，当存在多个被确定为适合作为用于引导交通 工具通过交通工具前方的分岔点的引导提示的潜在引导提示时，优选地将 在较早时刻开始引导的潜在引导提示设置为对于引导分岔点的引导提示。 然而，替选地，可基于其它准则来设置潜在引导提示的优选顺序。

另外，在示例实施例中，在第三引导提示确定处理（图11）中，如 果不满足在第一分岔点的离开侧交通灯之前5米完成引导的条件，则将潜 在引导提示“在正驾驶通过的灯之后的下一个灯处左转（右转）”识别为 不适合作为用于执行对于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示 （步骤S60），但是，当作为校正引导开始点的结果而满足在第一分岔点 的离开侧交通灯之前5米完成引导的条件时，可将潜在引导提示“在正驾 驶通过的灯之后的下一个灯处左转（右转）”识别为适合作为用于执行对 于交通工具前方的引导分岔点的引导的引导提示。在该情况下，重新将交 通工具到达校正后的引导开始点的时刻设置为引导开始时刻。

另外，本发明不仅可应用于导航系统，而且可应用于具有基于引导路 线执行路线引导的功能的系统。例如，本发明还可应用于移动终端，诸如 移动电话或PDA、个人计算机或者移动音乐播放器等（下文中称为“移 动终端等”）。本发明还可应用于由服务器和移动终端等构成的系统。在该 情况下，上述分岔点引导处理程序中的步骤（图5至7、9和11）可由服 务器或移动终端等来执行。另外，如果本发明应用于移动终端等，则也可 对除交通工具之外的可移动对象（例如，诸如自行车或移动终端的用户等） 执行行进引导。