一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置和方法

摘要

本发明公开一种近水面航行器潜深及垂荡测量装置和方法,该装置包括超声波测潜仪、姿态传感器、两个液位传感器和数据处理单元。两个液位传感器位于航行器的中轴线上，分别位于在航行器的首尾两部，测量航行器首尾两端的潜深。超声波测潜仪布置在近水面航行器的中间位置；测量航行器上表面与水面间的距离。姿态传感器布置在航行器的浮心位置，测量航行器的俯仰角和垂向速度。数据处理单元位于航行器的控制舱内，实时采集并处理所有传感器和超声波测潜仪的测量数据。该方法结合液位传感器和超声波测潜仪，以液位传感器为主，超声波测潜仪为辅，结合航行器的姿态传感器对两者数据进行修正和补偿，从而准确测量航行器在复杂环境下的真实潜深和垂荡。