一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置及其使用方法

摘要

一种基于多模态转换型超声电机的三自由度力交互装置，包括基座和球转子，所述球转子安装在所述基座上，所述基座和所述球转子之间还设置转动固定组件和辅助支撑组件，所述转动固定组件用于安装球转子，其包括安装多个支架以及多个数量相同的固定牛眼轮和活动牛眼轮，所述辅助支撑组件包括预紧件、支撑板和振子部。通过在基座上设置转动固定组件和辅助支撑组件，将球转子进行固定，提高了整体装置的稳定性。