基于二阶ADRC算法的地铁列车速度自动控制方法

摘要

本发明提供了一种基于二阶ADRC算法的地铁列车速度自动控制方法。该方法包括：由列车的运行目标速度经过跟踪微分器安排过渡过程并提取微分信号后，获得跟踪速度和跟踪加速度；由列车实际运行速度经过扩张状态观测器估计对象状态和不确定扰动作用后获得观测扰动、观测速度和观测加速度；将跟踪速度误差和跟踪加速度误差经过非线性反馈环节后得到输出量，将输出量减去观测扰动和系统增益的倒数的乘积后，得到系统控制量。将系统控制量转化为列车的数学模型的控制力，并将控制力输出给列车的数学模型。本发明结合ADRC算法的优点对速度跟踪误差进行修正，从而减小速度跟踪误差，使得对列车的控制更加精确，能够使得列车更加平稳运行。