一种基于单个工业相机的机器人自定位方法

摘要

本发明公开了一种基于单个工业相机的机器人自定位方法，属于工业机器人领域，本发明的方法只需要以示教方式驱动机器人带动末端的工业相机对六个以上坐标已知的定位点依次单独成像，即可简便快捷地确定出世界坐标系与机器人基坐标系之间的变换关系，实现机器人自定位。本发明无需在同一幅图像中成像分布于较大空间范围内的多个目标点，而只要依次分别对各定位点单独进行成像；本发明方法不受相机视场大小和定位点分布结构的限制；本发明针对多个定位点依次单独成像所建立的求解模型和求解方法可以广泛应用于解决各类“手‑眼”机器人系统的自定位问题。