一种基于树莓派的四旋翼无人机视觉导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于树莓派的四旋翼无人机视觉导航系统及方法。该系统包括飞行控制板、驱动模块、电源检测模块、视觉处理模块、高度测量模块、遥控器控制模块和无线通信模块，其中飞行控制板包括飞控处理器、通信模块和姿态采集模块。方法为：首先控制无人机飞行至稳定高度后，切换至自动控制模式；然后利用树莓派获取摄像头图像进行目标提取，计算目标相对于无人机的位置偏差，将位置偏差信息传递至飞控处理器，使用姿态角信息对位置偏差信息进行补偿获取最终偏差信息；最后利用PID算法和偏差信息计算出控制输出值，控制无人机进行跟踪飞行。本发明系统可移植性强，成本低廉，方法简便，能够在没有GPS信号的情况下进行无人机的自主导航。