一种基于主动视觉感知的四旋翼无人机目标跟踪方法

摘要

本发明公开了一种基于主动视觉感知的四旋翼无人机目标跟踪方法。所述方法包括以下步骤：选择跟踪目标；根据基于深度关联度量的多轨道孪生网络目标跟踪算法，对目标进行图像位置跟踪；估计和预测目标的运动状态；计算未来N步时间的最优控制序列，控制四旋翼无人机保距跟踪目标以及相机对准目标。本发明使用目标检测算法识别常见感兴趣物体类别，对于移动物体初始跟踪框的选取可以起到明显的辅助作用。本发明在保证算法实时性的基础上增加了目标识别的成功率和容错性，同时能够反映目标的丢失情况并且在目标丢失后进行全局目标重定位搜索，实现对目标的长时视觉目标跟踪，为目标的状态估计提供基本的保障。