一种钵苗移栽机器人取苗植苗路径规划

摘要

本发明对钵苗移栽机器人取苗爪取苗植苗过程的路径和运动规律进行了规划设计，以实现准确定位抓取、高速移动栽植的移栽作业要求。取苗爪的工作模式设定为“定位抓取、直线上升、直线平移、直线下降、定位移植”五个步骤；对于移栽过程中所要经过的“上升、平移、下降”三个运行阶段都采用直线运动；每段直线运动轨迹的运动规律都设定为“停止、加速、减速、停止”四个步骤，轨迹控制函数采用5次多项式。在保证取苗爪运行平稳的前提下，提高了移栽效率。