使用稀疏体积数据进行路径规划

摘要

将在由成像传感器生成的图像数据中捕获的几何结构视图与体积数据结构中的几何结构的描述进行比较。所述体积数据结构以多个细节层次描述所述体积，并且包括描述限定处于所述多个细节层次的所述体积的子体积的体素的条目。所述体积数据结构包括用于以所述细节层次中的最低细节层次描述体素的第一条目，并且进一步包括用于以更高的第二细节层次描述体素的多个第二条目，处于所述第二细节层次的所述体素表示处于所述第一细节层次的所述体素的子体积。这些条目中的每一个包括用于指示所述体素中的相应体素是否至少部分地被所述几何结构占据的位。这些条目中的一个或多个用于与所述图像数据进行比较。