一种基于全景视频的稠密三维重构方法

摘要

本发明公开了一种基于全景视频的稠密三维重构方法，1、利用全景视频中的第三特征点构建半稠密点云：选取全景视频关键帧中的第一特征点，在[0，1]内进行初始化，获得第二特征点，利用第二特征点在关键帧与目标帧上的投影误差估计相机姿态信息，根据姿态信息重新估计关键帧第二特征点的深度值及其置信度数值，获取第三特征点，将第三特征点映射到世界坐标系；2、对半稠密点云进行过滤处理；3、利用德劳内算法对剩余特征点进行三角重构；实施本发明，通过利用高置信度特征点构建半稠密点云，并根据置信度高低选取自由空间四面体集合，利用德劳内三角化算法进行三角重构，获取了较为平滑的全景视频三维模型。