单自由度四面体可展胞元机构

摘要

本发明涉及可展胞元技术领域，具体公开了一种单自由度四面体可展胞元机构，包括第一连杆、第一转动副、第二连杆、第二转动副、第三连杆、第四转动副、第四连杆、第三转动副、第九转动副、第八连杆、第十转动副、第九连杆、第十一转动副、第七转动副、第七连杆、第六连杆、第八转动副、第六转动副、第五连杆和第五转动副。本发明包括九个连杆和十一个转动副，这种结构的单自由度四面体可展胞元机构结构简单，运动副更少，完全采用转动副，机构精度更高。