一种基于声呐的改进型模糊人工势场无人船避障方法

摘要

本发明提供一种基于声呐的改进型模糊人工势场无人船避障方法，属于无人水下航行器技术领域，为解决现有无人水下航行器采用传统人工势场避障方法存在的目标不可达问题和局部极小值问题。本发明方法，包括：对地面站上位机的数据进行初始化；采用声呐测距模块获取无人船周围障碍物位置信息；基于改进型人工势场算法，计算计算合势场最小的航向角；在改进型人工势场的基础上采用由三角形隶属函数构造的二维模糊控制模块，确定无人船的下一步的位置。效果为本发明具有简单实用、应用广泛的特点。使用TriTech微型机械扫描声呐探测障碍物使其具有低成本低功耗的优点，使用人工势场法作为基础使其原理简单易懂，结合模糊控制后使无人船航向角变化趋势平滑。