智能目标搜索中无人设备的路径规划方法

摘要

本发明公开了一种智能目标搜索中无人设备的路径规划方法，解决了无人设备搜索目标的路径规划问题，实现步骤：离线全局路径规划；在线全局路径规划；局部路径规划。本发明先从出发点到搜索区域中心规划一条直线路径，再以搜索区域中心为基点规划一条扩展螺旋形路径对目标区域进行搜索，增大地图覆盖率；当检测到多个疑似目标时，靠近概率最大的疑似目标点检测；同时将其余疑似目标点插入全局路径；无人设备返回全局路径时，更新全局路径规划点时间；所有路径由许多规划点组成，定义了新的结构体存储规划点信息。本发明以扩展螺旋形路径方式搜索，增大地图覆盖率，检测到更多目标，减少了路径重复率，节省了资源，提高了搜索效率。