一种五关节搬运机器人机构

摘要

本发明公开了一种五关节搬运机器人机构，底座呈阶梯型结构，转轴设于底座上方的低台阶上，转轴一侧与大臂输入轴连接，大臂输入轴一端与转轴连接，大臂输入轴另一端与大臂连接，大臂后端与小臂传动连接，小臂后端与手腕连接，手腕后端与末端连接，第一步进电机设于底座内部，第一步进电机的输出端连接有谐波减速机，谐波减速机设于底座内部后侧，谐波减速机的输出端与转轴、大臂输入轴、大臂连接，第二步进电机设于大臂一侧，第二步进电机的输出端与小臂、手腕连接。本发明通过五关节机器人中各组件的相互配合，大臂、小臂、手腕带动末端各角度运行，运动自由度高，结构简单，灵活性高，减轻了机械臂前端的重量，提高了五关节机械手的实用性。